[9添加新的飞行模式.docVIP

这一节讲述如何向APM代码中添加新的飞行模式。通过这里我们可以对飞行模式相关的几个文件有一个非常清晰的认识。如有问题，可以交。新浪长沙@WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，谢谢。 第十部分 添加新的飞行模式 ????????英文参考：/wiki/apmcopter-adding-a-new-flight-mode/ ????????本节源自：http://liung.github.io/blog/apm/2014-09-05-APM-ArduCopter添加新的飞行模式.html ? ????????这部分将涵盖一些怎样创建一个新的高级别的飞行模式的基本操作步骤（类似于自稳，悬停等），这些新模式处于“the onion”（洋葱头工程）中的高级别代码控制部分，如之前姿态控制页面描述的一样。不过遗憾的是本页面并没有提供给你关于所创建的理想飞行模式需要的所有信息，但是希望这将是一个好的开始。 ????????Step #1：在文件defines.h中用#define定义你自己新的飞行模式,然后将飞行模式数量NUM_MODES加1。 // Auto Pilot modes // ---------------- #define STABILIZE 0 // hold level position #define ACRO 1 // rate control #define ALT_HOLD 2 // AUTO control #define AUTO 3 // AUTO control #define GUIDED 4 // AUTO control #define LOITER 5 // Hold a single location #define RTL 6 // AUTO control #define CIRCLE 7 // AUTO control #define LAND 9 // AUTO control #define OF_LOITER 10 // Hold a single location using optical flow sensor #define DRIFT 11 // DRIFT mode (Note: 12 is no longer used) #define SPORT 13 // earth frame rate control #define FLIP 14 // flip the vehicle on the roll axis #define AUTOTUNE 15 // autotune the vehicles roll and pitch gains #define POSHOLD 16 // position hold with manual override #define NEWFLIGHTMODE 17????????????????// new flight mode description #define NUM_MODES 18 ? ????????Step #2：类似于相似的飞行模式的control_stabilize.pde或者control_loiter.pde文件，创建新的飞行模式的.pde控制sketch文件。该文件中必须包含一个_init()初始化函数和_run()运行函数，类似于static boolalthold_init(bool ignore_checks)和static void?althold_run() /// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*- // newflightmode_init - initialise flight mode static bool?newflightmode_init(bool ignore_checks) { ????// do any required initialisation of the flight mode here ????// this code will be called whenever the operator switches into this mode ? ????// return true initialisation is successful, false if it fails ????// if false is returned here the vehicle will remain in the previous flight mode ????return true; } ? // newflightmode_run -