第八章 连杆机构课件.pptVIP

课堂练习：P144--8-6 摆动导杆机构也有急回运动特性，其极位夹角θ §8-1 连杆机构及其传动特点 一、定义与分类 二、连杆机构的特点 §8-2 平面四杆机构的类型及应用 一、基本类型 二、应用 三、 平面四杆机构的演化 §8-3平面四杆机构的基本知识 一、平面四杆机构有曲柄的条件 二、急回运动和行程速度变化系数 三、传动角与死点 §8-4 平面四杆机构的设计 一、四杆机构设计的基本问题和方法 二、用图解法设计四杆机构 二、急回运动和行程速度变化系数 1. 极限位置与极位夹角 B2 C2 B1 C1 C A D B 极位夹角θ ：当机构处于两极限位置时，曲柄所在线所夹的锐角。 极限位置：当曲柄与连杆共线时，机构中摇杆所处的位置。亦称机构此时的位置称为机构处于极限位置。 φ (avi) 极限位置及极位夹角的位置确定： 观察知：LAC1 =LBC - LAB LAC2 =LBC + LAB B2 C2 B1 C1 LAC1 LAC2 B2 C2 B1 C1 C A D B φ C A D B φ 2. 急回特性及行程速比系数K α1 = 180°+ θ α2 = 180°- θ B2 C2 B1 C1 C A D B φ α1 α2 ω B2→ B1 因为ω = C，且α1 α2 ， C2→ C1 α1 C2C1 ⌒ B1→ B2 C1→ C2 α2 C1C2 ⌒ t1 t2 C2C1 ⌒ = C1C2 ⌒ v1= /t1 C2C1 ⌒ v2= /t2 C1C2 ⌒ 所以t1 t2 ， v2 v1 (avi) 急回特性：称机构具有的特性为急回特性 在曲柄等速回转的情况下，通常将作往复运动从动件速度快慢不同的运动称为急回运动。 从动件回程的平均速度(或角速度) 从动件去程的平均速度(或角速度) = V2 V1 = t1 t2 B2 C2 B1 C1 C A D B φ α2 ω B2→ B1 C2→ C1 α1 C2C1 ⌒ B1→ B2 C1→ C2 α2 C1C2 ⌒ t1 t2 v2= /t2 C1C2 ⌒ v1= /t1 C2C1 ⌒ K= α 1 = α1 ω α2 ω K = 180° = 180° + θ - θ 3. 推广 推广到曲柄滑块机构 ● 对心式曲柄滑块机构 B1 C1 B A C θ = 0 结论：对心式曲柄滑块机构无急回特性。 ● 偏置式曲柄滑块机构 A B C B1 C1 C2 B2 θ ≠ 0 结论：偏置式曲柄滑块机构有急回特性。 B2 C2 三、传动角与死点 （一）传动角 1. 定义 γ α F V Fx Fy 压力角a：力F的作用线与力作用点绝对速度V所夹的锐角 传动角γ ：压力角的余角 压力角a是衡量机构传力性能的一个重要指标。 Fx = F * cos a 2. 曲柄摇杆机构的压力角与传动角 a：连杆对从动件力作用线与从动件上被作用点绝对速度方向线所夹锐角 因为： γ = 90 °- a 所以：当∠BCD 90 °时，γ=∠BCD 当∠BCD 90 °时，γ=180 °-∠BCD 连杆线与从动杆线所夹锐角 3. 意义 A B C D c d φ a b VC Fn F Ft a γ 往往将γ作为度量连杆机构传力性能的一个重要指标。 显然：γ ≡ 90 °时最好。 显然： a ↓ →γ ↑ →Ft ↑ →传力性能 ↑ 4. γ′的大小(连杆与摇杆之夹角) 由△BCD：f 2 = c 2 +b 2 – 2ab*cosγ′ △ABD：f 2 = a 2 +d 2 – 2ad*cos j f γ′ F Fn Ft α γ A B C D c d a b j C2 B1 max γ ′ b 2 + c 2– a 2 – d 2 + 2ad*cos j 2ab cosγ= ′ 显然： φ = 0 °时，有γmin ′ ′ φ =180°时，有γmax ′ 5. γmin的确定 γmin=Min[180 - γ′ ， γ′] max min ° γ 结论：最小传动角出现在曲柄与机架共线或重合处。 C2 B2 min γ ′ 6. 曲柄滑块机构最小传动角的确定 A B C γ min ′ γ max ′ 7. 导杆机构最小传动角的确定 B A C F VC 结论：导杆机构传动角γ衡等于90 °，即压力角a衡等于0 °。 （二）机构的死点位置 定义 当γ= 0°(a=90°)时， Fx = F * cosα=0，即连杆作用在从动件上的力通过了从动件的回转中心，将无法使