运动控制卡开发王瑜琳毕业设计课件.pptVIP

学科：电力电子与电力传动 导师：陈宏钧 学生：王瑜琳 时间：05年6月22日 实物接线图 嵌入式Internet的实现 Dynamic C软件平台 HTML语言；CGI、SSI动态页面技术 μC/OS-Ⅱ 实时操作系统 系统实验 * * * * 电力电子与电力传动研究所 运动控制实验室 嵌入式系统在一阶倒立摆 运动控制中的应用 利用嵌入式系统与网络的结合，对一阶倒立摆实验系统进行远程监控，进而对控制中存在的时间滞后问题进行理论研究。 课题的背景、目的和意义 目的 工作任务 运动控制卡的开发 倒立摆的远程监控 时滞问题的研究 倒立摆 理论意义 工程背景 提供桥梁 课题背景 不足 1.体积庞大，接线和端口复杂 2.核心控制器的PLC，其运算速度较慢 计算机技术 网络技术 通讯技术 嵌入式系统的 特点 简化过程 新的控制方式 解决典型问题 课题意义 控制算法 控制方式 国内外的研究现状及分析 倒立摆的研究 嵌入式系统的广泛应用 BL2000实验平台 倒立摆－运动控制卡的设计 1.高效、快速的处理器； 2.丰富的片上资源； 3.易于开发的软件平台 。 特点 控制系统示意图 运动控制卡 摆角信号检测 位置检测 伺服电机驱动 运动卡系统框图 摆角信号的检测 摆角信号的传输 摆角信号的检测 为避免干扰，采用电压/电流转换，将电压转化为4～20mA电流，然后利用250欧精密电阻转换为电压信号； BL2000板卡A/D转换的精度测试 摆角信号的传输 与转换 BL2000板卡A/D转换测试曲线 位置的检测 码盘脉冲计数模块 AM26LS32原理图 QA740808R管脚图及工作原理 伺服电机的控制 控制原理 数字量信号电气原理图 驱动电压输出 电平移位电路 基准电压源的精度 BL2000的D/A输出精度 电路中电阻的精度 驱动电压输出精度 运算放大器的性能 基准电源 基准电压源采用Maxim公司的+5V精密基准芯片REF02 ，供电电压+8V～+40V，最大供电电流1.4mA，精度为 BL2000的D/A输出 BL2000的D/A输出，采用的核心器件是德州仪器公司的TLC5618，它是双路12位电压输出数字－模拟转换器，理论上输出精度可达0.001V 电阻和运放的选择 为保证精度，采用0.1%误差的精密电阻； 运放采用OP07 电气原理图 电平移位电路测试曲线 扩展板卡实物图 运动控制卡实物图 * * * * 电力电子与电力传动研究所 运动控制实验室