计网(城轨供电)第6讲现场总线技术.pptVIP

6.2. 4 报文传送及其帧结构 标准帧 11位标识符 扩展帧 29位标识符 帧类型 数据帧, 发送数据。 远程帧, 请求数据。 错误帧, 出错时产生。 过载帧, 用于扩展序列。 数据帧 由7个不同的位场组成。数据场长度可为0 CAN2.0B存在标准和扩展两种帧格式 为了设计简单，可以对标准格式执行部分扩展，不一定要完全扩展 可以用整个标识符进行报文滤波，也可以把标识符屏蔽一部分进行报文滤波 仲裁场 控制场 数据场 CRC场 帧间空间 帧结束 帧起始 ACK场 帧间空间 数据帧 数据帧的标准格式和扩展格式 标准格式 扩展格式 仲裁场 控制场 数据场 11位标识符 SOF 0 RTR IDE 0 r0 DLC 仲裁场 控制场 数据场 11位标识符 SOF 0 RTR IDE 1 DLC 18位标识符 r1 r0 SRR 帧起始（SOF）仅由一显位构成。所有站都必须同步于首先发送的那个帧起始前沿。 仲裁场（标准格式）由11位标识符ID28~ ID18、远程发送请求位RTR组成，其中ID高七位不可全为1（隐性）。 仲裁场（扩展格式）由29位标识符ID28~ ID0、SRR位、IDE位、RTR位（远程发送请求）组成 SRR是隐性位，它用于替代标准格式的RTR位。 IDE=1（隐性）代表扩展格式。IDE位在扩展格式中位于仲裁场而在标准格式中位于控制场。 数据帧的标准格式和扩展格式 控制场由6个位组成 数据长度码DLC3~DLC0指示数据场的字节数，0~8，其他数值不允许使用。 保留位r1和r0必须为0，IDE(标准格式)=0 数据场：0~8个字节，8位/字节 CRC场由15位CRC序列和1位CRC界定符组成。CRC界定符为一隐性位。 保留位 控制场 数据场或CRC场 数据长度码 仲裁场 IDE/r1 r0 DLC3 DLC2 DLC1 DLC0 数据帧的标准格式和扩展格式 应答场为2位，包括应答间隙和应答界定符，不进行位填充。在应答间歇内，发送一个显性位。 帧结束：由7个隐位组成，不进行位填充。 帧结束 ACK场 帧间空间 需要数据的节点可以发送远程帧请求另一节点发送相应数据帧。 远程帧的RTR位是隐性的，它没有数据场，所以数据长度码没有意义。 远程帧 仲裁场 控制场 CRC场 帧间空间 帧结束 帧起始 ACK场 帧间空间 远程帧 错误帧 错误帧由两个不同的场组成，第一个场是不同站提供的错误标志的叠加，第二个场是错误界定符。 检测到错误条件的“错误主动”站发送主动错误标志，这样一来所有其他站都会检测到错误条件并开始发送错误标志。 错误标志的重叠 错误界定符 帧间空间或过载帧 错误帧 数据帧 错误标志 过载帧 过载帧包括两个场：过载标志（6个显位及其叠加）和过载界定符（8个隐位） 导致发送过载标志的条件：接收器内部要求延迟下一个数据帧或远程帧，过载标志的形式与主动错误标志一样 一个站发出过载标志，其他站都将检测到过载条件并发出过载标志。 过载标志的重叠 过载界定符 帧间空间或过载帧 过载帧 帧结束或错误界定符或过载界定符 过载标志 帧间空间 对于数据帧或远程帧，无论它前面是什么帧，都用帧间空间来分开；但是对于过载帧或错误帧，没有帧间空间与前面帧分开 间歇场由3个隐位组成。间歇场期间不允许启动发送数据帧或远程帧。 总线空闲周期可为任意长度。此时，总线是开放的，任何站可随时发送。 间歇场 总线空闲 帧 帧间空间 帧 报文滤波 实现点对点，多对多以及全局广播的方式。 单滤波器模式和双滤波器模式 ACR 验收代码寄存器 AMR 验收屏蔽寄存器 SJA1000接收标准帧报文的单滤波器配置 标识符 数据字节1~2 报文滤波工作原理 SJA1000接收扩展帧报文的单滤波器配置 29位标识符 SJA1000接收标准帧报文的双滤波器配置 SJA1000接收扩展帧报文的双滤波器配置 错误类型和界定 5种错误类型： 位错误：发送器监视到总线位数值与发出的位数值不同。仲裁场填充位和应答间隙发出隐位而检测到显位则例外。 填充错误：应该使用位填充的地方出现第6个相同位。 CRC错误：计算结果与收到的CRC不同 形式错误：固定形式的位场中出现非法位 应答错误：在应答间隙，发送器未检测到显位 错误类型和界定 节点的3种故障状态：①错误主动（错误激活），②错误被动（错误认可），③总线关闭 正常情况下节点是“错误主动”站，此类站检测到错误时发送主动错误标志 出现错误较多的节点转为“错误被动”站，此类站检测到错误时只能发被动错误标志 出现太多错误时节点转为“总线关闭”状态，此时节点不可对总线有