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液压系统PID调节效果欠佳的处理求助 一液压调节系统，油泵输出受一电磁阀（比例阀）控制，PLC将PID计算结果（4-20mA 信号）输出到电压放大器---〉正负10V直流电压，此电压控制电磁阀，压力油通过电磁阀的分配作用到油腔，推动被控对象调节杆上下移动，位移传感器将调节杆位移量输送到PLC，构成一闭环控制系统。? ?? ?当前该套系统运行时有不正常，给定调节目标，plc输出已经很大，调节杆依然移动很少。最终油泵超负荷停机。? ?? ?请各位专家给点意见，关于这套系统的可能的问题出在哪里？如何在matlab中仿真这控制系统 ？? ?? ?油的清洁，电磁阀的清洁，放大器的调整，调节杆的机械卡阻等似乎不是症结所在，PLC里pid算法各参数未变化过。压力油的温度和稀薄有什么影响？qq：3103060，tel lxdawn 发表于 2005-10-3 17:01 Re:液压系统PID调节效果欠佳的处理求助 你用的什么比例阀啊，常见的阀都是接收电流信号的。你说的这个怎么是电压的驱动的~ haoqing3921 发表于 2005-10-3 21:28 Re:液压系统PID调节效果欠佳的处理求助 比例阀的型号我暂时无法得知，需要到现场调查。PLC输出4-20mA信号被转换成-10~+10V直流电压，当输入为12mA时，比例阀芯停在中点，油门关死，停止调节，电压方向不同，则比例阀偏转方向不同，绝对值大小，决定了阀门开度。我的qq：3103060 email：minzhuq@谢谢您的回复，期待你们更多的关注和帮助。 lxdawn 发表于 2005-10-3 22:35 Re:液压系统PID调节效果欠佳的处理求助 相对伺服阀来讲，一般比例阀非线性比较强。首先应该清楚以下几个问题：1、系统是位置控制么？2、传感器是什么传感器，是否工作正常？3、PID控制器的参数是多少？4、你说PID参数未变化过，是说它以前就在这个控制器控制下曾经正常工作过？5、液压缸是非对称缸吧？ haoqing3921 发表于 2005-10-4 00:20 Re:液压系统PID调节效果欠佳的处理求助 1；控制目标是调节杆的位移量；2；磁致伸缩式位移传感器；应该是正常的，（调节杆位移对应水泵叶轮角度，同时对应水泵消耗的功率，）手动调节调节杆上下移动，位置指示连续平稳，所以传感器是正常的；3；具体参数：P ：325.00%；D： 0.00sec；I： 5.000rep/sec；sample：0.2 sec；这个是在GE PLC里的PID整定对话框里摘取的upper clamp：32000，low clamp， 0；PLC输出被限制在0-32000之间（实际被限制在8000-24000之间，我从程序里看出来的，就是限制在-25%和+25%之间）4；曾经正常工作过，有时正常，有时不正常；5；液压缸是不是对称缸是说上下腔的容积是否一致？我不是很清楚，可以继续调查；上腔的部分油做润滑之用（我观察到当PLC输出变大时，从受润滑部位的泄漏油量同时变大）再次谢谢您的关注和帮助，期待您的指点…… lxdawn 发表于 2005-10-4 10:40 Re:液压系统PID调节效果欠佳的处理求助 sample:0.2 sec;这里这个是采样时间么?如果是的话太慢了,你有计算过系统的固有频率么?怎么确定这个采样时间的? haoqing3921 发表于 2005-10-4 11:07 Re:液压系统PID调节效果欠佳的处理求助 采样时间应该不算慢，调节杆移动速度不是很快，没计算过，（也不知道如何计算），这个是系统程序里原始设置（程序由外籍工程师编写）；曾经改过各项参数包括采样时间，但没观察到明显变化；当前应该是系统的物理性能发生了变化，所以调节状况不理想，有时观察到反向调节比正向调节快速（譬如要从-10调节到0，先设置调节到1，再从1调节到0就比较快）；有什么手段可以仿真该套系统？matlab？easy5？系统的机械物理性能发生了变化，如何相应调整各项参数以匹配变化后的系统？ lxdawn 发表于 2005-10-4 14:57 Re:液压系统PID调节效果欠佳的处理求助 如果，注意是如果是非对称缸的话，那么在长期的使用中，由于必然存在机械磨损，使阀芯与阀套之间的距离变大，阀口关闭时对应的输出信号（也就是你所谓的12mA）与这个与距离的平方成比例，因此应该在程序中加一电气零点作为机械零点飘移的修正，这样那能保证系统的正常工作。不管怎么样，0.2s的采样实在是太慢了，我还没试过这么慢的采样，这就意味你这套系统的固有频率还不到1Hz，对于电液比例系统来说，这样的设计实在是……这系统也太烂了吧~仿真用最好easy5