APM中文使用手册Word版.docx

一、介绍ArduPilotMega自动驾驶仪（简称 APM 自驾仪）是一款非常优秀而且完全开源的自动驾驶控制器，可应用于固定翼、直升机、多旋翼、地面车辆等，同时还可以搭配多款功能强大的地面控制站使用。地面站中可以在线升级固件、调参，使用一套全双工的无线数据传输系统在地面站与自驾仪之间建立起一条数据链，即可组成一套无人机自动控制系统，非常适合个人组建自己的无人机驾驶系统。二、性能特点?免费的开源程序，支持多种载机。ArduPlane模式支持固定翼飞机，Arducoper模式支持直升机与多旋翼（包括三轴、四轴、六轴、八轴等），ArduRover模式支持地面车辆；?人性化的图形地面站控制软件，通过一根Micro_USB线或者一套无线数传连接，鼠标点击操作就可以进行设置和下载程序到控制板的 MCU 中，无需编程知识和下载线等其它硬件设备。但如果你想更深入的了解 APM 的代码的话，你仍旧可以使用 Arduino 来手动编程下载；?地面站的任务规划器支持上百个三维航点的自主飞行设置，并且只需要通过鼠标在地图上点击操作就行；?基于强大的MAVLink协议，支持双向遥测和实时传输命令；?多种免费地面站可选，包括 Mission Planner ，HK GCS 等，还可以使用手机上的地面站软件，地面站中可实现任务规划，空中参数调整，视频显示，语音合成和查看飞行记录等；?可实现自动起飞，自动降落，航点航线飞行，自动返航等多种自驾仪性能；完整支持Xplane和 Flight Gear 半硬件仿真三、硬件构成核心MCU采用ATMEL的8bitATMEGA2560o 整合三轴陀螺仪与三轴加速度的六轴MEMS传感器MPU6000 o 高度测量采用高精度数字空气压力传感器MS-5611o 板载16MB的AT45DB161D存储器 o 三轴磁力计HMC58838路PWM控制输入o 11路模拟传感器输入o 11路PWM输出（8路电调电机+3路云台增稳）GPS 模块可选MTK 3329及支持ublox输出的NEO-6M、7M、LEA-6H等 o 可屏蔽板载PPM解码功能，外接PPM解码板或者外接PPM接收机o 可屏蔽板载罗盘通过I2C接口使用外置扩展罗盘o （可选）OSD模块，将无人机姿态、模式、速度、位置等重要数据叠加到图像上实时回传 o （可选）空速传感器o （可选）电流电压传感器o （可选）超声波测距传感器 o （可选）光流定点传感器（可扩展）其它 UART、I2C、SPI 设备四、硬件方框图五、飞控板概览正面图1、数传接口2、模拟传感器接口3、增稳云台输出接口4、ATMEGA2560 SPI 在线编程接口（可用于光流传感器）5、USB 接口6、遥控输入7、功能选择跳线8、GPS 接口9、I2C 外接罗盘接口10、ATMEGA32U2 SPI 在线编程接口11、多功能可配置 MUX 接口（默认为 OSD 输出）12、电流电压接口13、电调供电选择跳线14、电调输出接口背面图1、 SPI 的 MISO 电压选择2、 PPM 输入选择3、 MUX 接口功能选择六、硬件安装在 APM 主板拿到手后，首先应明确自己的用途，并且熟悉了上述功能和接口再进行后续的硬件安装和连接。具体安装接线参照本手册附件中的接线图，安装中需要注意以下几点：1、APM 飞控为 5V 供电，最高不要超过 5.5V。APM 板上有两片 0.5A 自恢复保险，这两片保险只对 USB 接口、电调接口和 PM 电流电源传感器接口输入的 5V 电源有效，为有效保护 APM 主板，请尽量使用这三个接口供电，使用电调接口和 PM 接口供电还具有反接保护功能，所以推荐你使用带 UBEC 的电调或者带 UBEC 输出的电流电压传感器进行供电，使用这两处接口供电，你需要将板上标记 JP1 的排针用一个 2.0 跳线帽插上，否则将不能供电；关于电调并联供电的问题:因 APM 的电调输出口正极端都是并连的,所以多个带 UBEC 输出电调都插上的话存在输出并联的情况,如果电调使用的是开关型稳压模块,那么建议只用一个电调的 UBEC 输出对 APM 供电,其它电调的正极线用挑针从 3P 杜邦头中挑出,而使用线性稳压模式的电调可以并联,不需要挑线。辨别是否是开关型还是线性 UBEC 有个比较简单的法则：一般标注支持 2-3S 的电调都是线性 UBEC，可以直接并联；而 4S 及 4S 以上的电调，如果带 UBEC 输出，一般是开关型 UBEC，因为 4S 电池 14.8V 以上电压要降压到 5V 输出，如果使用线性稳压模块，那么稳压模块自身的发热将会非常大，无法提供大电流输出；2、通过 USB 接口供电时，如果 USB 数据处于连接状态，APM 会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和 USB 线连接调试