第08章点的合成运动chongxiu.pptVIP

* §8-1 　相对运动 ? 牵连运动 ? 绝对运动 一．动点：所研究的点（运动着的点）。 二．坐标系： 　1.定参考系：把固结于地面上的坐标系称为定参考系， 简称定系。　 2.动参考系：把固结于相对于地面运动物体上的坐标 系，称为动参考系，简称动系。 牵连点：在任意瞬时，动系上与动点相重合的点，也就是假想将该动点固结在动系上，而随着动坐标系一起运动,该点叫牵连点。 牵连运动中,牵连点的速度和加速度称为牵连速度　与牵连加速度 相对运动中,动点的速度和加速度称为相对速度 与相对加速度 绝对运动中,动点的速度与加速度称为绝对速度　与绝对加速度 点的运动 刚体的运动 三．三种运动及三种速度与三种加速度。 １.绝对运动：动点对定系的运动。 ２.相对运动：动点对动系的运动。 　例如：人在行驶的汽车里走动。 ３.牵连运动：动系相对于静系的运动 例如：行驶的汽车相对于地面的运动。 在分析三种运动时，必须明确站在什么地方看什么物体的运动 一般选择主动件与从动件的连接点，它是对两个坐标系都有运动的点。 动点对动系有相对运动，且相对运动的轨迹是已知的，或者 能直接看出的。 动点： 动系： 定系： 四．动点的选择原则： 五．动系的选择原则： AB杆上A点 固结于凸轮Ｏ上 固结在地面上 相对运动： 牵连运动： 曲线（圆弧） 直线平移 绝对运动： 直线运动 牵连速度： 相对速度： 绝对速度： 牵连加速度： 绝对加速度： 相对加速度： §8-2 点的速度合成定理 动系上与动点重合 的点的绝对轨迹 z x y O z x y M,M1 M 绝对运动轨迹 相对运动轨迹 M1 三种运动轨迹 定系：Oxyz , 动系：O’ x’ y’ z’ 牵连点：M’(在动系上，与动点M重合） 则 + 故 动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和--- 说明：1、牵连运动是任意的， 2、三种速度具有瞬时性， 3、用投影式可求解大小?方向六个元素中的两个未知数。 速度平行四边形。 （ ） [例1] 曲柄摆杆机构 已知：OA= r , ?, OO1=l　图示瞬时OA?OO1 求：摆杆O1B角速度?1 由速度合成定理 va= vr+ ve 作出速度平行四边形如图示。 解： 取OA杆上A点为动点，摆杆O1B为动系，基座为定系。 绝对速度 : va = r ? 方向? OA 相对速度: vr = ? 方向//O1B 牵连速度: ve = ? 方向?O1B 由速度合成定理 va= vr+ ve ，作出速度平行四边形如图示。 [例2] 圆盘凸轮机构 已知：OC＝e , 　　　 , ?（匀角速度） 图示瞬时, OC?CA 且 O,A,B三点共线。 求：从动杆AB的速度。　 取直杆上A点为动点，动系固结于圆盘， 定系固结于基座。 解： 绝对速度 va = ? 待求，方向//AB 相对速度 vr = ? 未知，方向?CA 牵连速度 ve = OA?? = 2e? , 方向? OA 由上述例题可看出，求解合成运动的速度问题的一般步骤为： （1） 选取动点，动系和定系。 （2）三种运动的分析。 （3） 三种速度的分析。 （5）根据速度平行四边形，求出未知量。 （4） 根据速度合成定理　　　　　 ，作出速度平行四边形。 恰当地选择动点、动系和定系是求解合成运动问题的关键。 动点、动系和定系的选择原则 （1）动点、动系和定系必须分别属于三个不同的物体，否则绝对、相对和牵连运动中就缺少一种运动，不能成为合成运动。 （2）动点相对动系的相对运动轨迹易于直观判断（已知绝对运 动和牵连运动求解相对运动的问题除外）。 [例3] 曲柄滑块机构 解：(1)动点:O1A上A点; 动系:固结于BCD上, 静系固结于机架上。 绝对运动：圆周运动; 相对运动：直线运动; 牵连运动：平动;　　　 ，水平方向 已知： h; 图示瞬时 ; 求: 该瞬时 杆的w2 。 根据 做出速度平行四边形 (2)再选动点：BCD上F点 动系：固结于O2E上， 静系固结于机架上 绝对运动：直线运动，　 相对运动：直线运动， 牵连运动：定轴转动， 根据 做出速度平行四边形 ） （ §8- 3 点的加速度合成定理 速度合成定理将建立动点的绝对加速度，相对加速度和牵连加速度之间的关系。 一. 动