5-信号流程图.pptVIP

第二章 系统的数学模型;第五讲：系统的数学模型;2-5 信号流图模型 一 概念 （1）信号流图是一组联立线性代数方程变量间关系的表示图。;（2）节点：输入节点、输出节点、混合节点 （3）传输:用连接两个节点的有向弧表示，标注有传输增益； （4）前向通路: 信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点至多只通过一次的通路 。 　　　前向通路上各传输弧增益之乘积为该条前向通路的总增益，一般用Pk表示。如：aceg，beg。;（5）回路：起点和终点在同一个节点，而且信号通过任一节点不多于一次的闭合通路。回路中，所有支路增益之乘积叫回路增益，一般用L表示。例如：ced，f（自回路） （6）不接触回路：不同回路之间没有公共节点时，它们彼此称为不接触回路 。 ;Pk—从R(s)到Y(s)的第k条前向通路传递函数;4 个单独回路，2 个回路互不接触;例2.15;例2.16(直接读框图);L1L2= (G1H1)(-G 2 H2 );G1(s);G1(s);G1(s);G1(s);G1(s);回顾：对控制系统的数学描述 微分方程模型 传递函数模型 方框图模型 信号流图模型 状态空间模型;1、微分方程模型 特点： 最基本， 通常采用机理建模策略、线性化等手段处理。 线性定常系统微分方程的一般形式：;2、传递函数模型 在零初始条件下，对微分方程两边取拉氏变换，则有：;特别提醒：熟知典型环节的传递函数 （1）比例环节 （2）积分环节 （3）惯性环节 （4）微分环节 （5）振荡环节 （6）延迟环节 （7）一阶微分 （8）二阶微分; 微分方程与传递函数的转换;3、框图模型 以传递函数和代数关系为基础，反映了系统内部的信号变换、传递关系，表示了系统的实现方式。 ;特别提醒：熟知典型形式; 尤其是反馈形式; ;4、信号流图模型 以传递函数和代数关系为基础，反映了系统内部的信号变换、传递关系，表示了系统的实现方式。与框图模型等效。;梅森公式要点： 通路、回路辨识。 组合公式运用。 扩展应用。 ; 图示化模型与传递函数的转换