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自动控制原理习题课讲义;第二章 控制系统的数学模型 1 基本知识点 A 数学模型（动态，静态）定义； 性质（相似性，简化性和准确性） p25； 建立微分方程的方法步骤p26； B 掌握利用拉氏变换法求解微分方程的方法p40； C 传递函数的定义p41，性质p43和意义；两种表示方 式：零极点，时间常数 系数的名称、含义;D 6种典型环节及其传递函数，特点p48； E 结构图的定义，组成，绘制，等效变换（化简）p54；p73 例2－22； F 闭环，开环，前向传递函数，控制输入下的，扰动输入下的闭传，误差传递函数 p58!（公式）； G 信号流图，梅逊公式，与结构图的对应关系（注意的两点：负号，相加点和相邻的分支点p62）。;2 有关例题;;;五. 试用梅逊公式求图示系统的传递函数C(S)/R(S)。 ;六. 试用梅逊公式求图示系统的传递函数C(S)/R(S)。 ;1 基本知识点 A 各阶系统的数学模型及典型阶跃输入下的时域响应的特点，特别是二阶系统动态性能指标的计算p106； B 劳斯稳定判据p121； 三种情形;C 稳态误差的定义及计算！p126；Kp, Kv, Ka;2有关例题;二、设某系统的特征方程式为，求其特征根，并判断系统 的稳定性。 ;三、控制系统方块图如图所示：;四、在如图所示的系统中, r(t)=2t2、n(t)=4t。 求系统的稳态误差。 ;;五．如图，其中：R1=R3=R4=100K, R2=50K, R5=200K, C1=1uF, C2=10uF. 1.试画出系统的结构图； 2.求出系统的参数 ； 3. 根据参数画出单位阶跃响应曲线的大体形状，并计算出当r(t)=1+2t时的稳态误差ess。 ;1/sC1R1;六. 系统的结构图如图所示。 1. 试选择Gc(s)使干扰n(t)对系统无影响； 2. 试选择K2，使系统具有最佳阻尼比0.707.; 第四章 根轨迹分析法 1 基本知识点 A 根轨迹的概念，根轨迹方程； B 绘制1800，00根轨迹的法则； C 参变量系统，非最小相位系统根轨迹的绘制； D 开环零极点对根轨迹的影响。;【法则1】 根轨迹的起点(Kg= 0)和终点(Kg??) 【法则2】 根轨迹的分支数、连续性和对称性 【法则3】 根轨迹的渐近线;【法则5】 根轨迹分离点或会合点 实轴上相邻两个开环零（极）点之间（其中之一可为???穷零（极）点）若为根轨迹，则必有一个分离点；;【法则7】 根轨迹与虚轴交点 方法一：在系统的闭环特征方程D(s) = 0中，令s = jω，D(jω) = 0的解即是交点坐标。 方法二：由劳斯稳定判据求出。;二、设某控制系统的开环传递函数为;三. 一单位负反馈系统的开环传递函数为　; (2) 系统无超调，闭环极点应在负实轴上。 会合点的增益为 ;负反馈系统的开环传递函数为： 试作出K(由0→∞)时的系统闭环根轨迹。;六．已知负反馈系统开环传递函数为： 1.试画出闭环系统的根轨迹图； 2.画出开环极坐标图，并分析系统稳定时K的取值范围。 （ K 2时，系统稳定。）;1 基本知识点 A 频率特性的物理意义、定义及几何表示（极坐标图，伯德图），绘制方法，特；;D 根据最小相位系统的对数幅频特性曲线求对应的传递函数（如何求k ?）；求K 的4种方法：;;;;四．已知最小相位系统的对数幅频特性曲线如图所示： 1.求出系统的开环传递函数； 2.此时系统的相角裕度? =？； 3. 若要使系统的? = 30°,则系统的开环增益为多少？;;解：;第六章 小结;B 掌握串联超前校正的设计步骤（6个步骤）； (1) 根据稳态误差要求，确定开环增益K； (2) 利用已确定的开环增益K ，计算未校正系统的相角裕度； (3) 计算校正后?c?，?? 和校正装置参数a。 i.若?c?为已知,在伯德图上查出未校正系统的L(?c?)值,取?m =?c? L(?c?)+10lga=0 →a ii.若已知相角裕度?? ，则 ;C 掌握串联迟后校正网络的特点及其对系统性能的影响，明确该校正方法的适用条件 ； 惯性环节的作用大于微分环节，相角滞后，可使?c前移，响应速度变慢，抗干扰能力增强；;D 掌握串联迟后校正的设计步骤（6个步骤）；;2 有关例题 一. 一最小相位单位反馈系统固有部分的Bode图为图中I曲