即时定位和地图构建.docxVIP

即时定位与地图构建 同步定位与地图构建 （SLAM或Simultaneous localization and mapping） 是一种概念：希望 HYPERLINK /wiki/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA \o 机器人 机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征（比如，墙角，柱子等）定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。 目录  HYPERLINK /wiki/%E5%8D%B3%E6%97%B6%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E4%B8%8E%E5%9C%B0%E5%9B%BE%E6%9E%84%E5%BB%BA \l .E6.93.8D.E4.BD.9C.E6.80.A7.E5.AE.9A.E4.B9.89 1 操作性定义  HYPERLINK /wiki/%E5%8D%B3%E6%97%B6%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E4%B8%8E%E5%9C%B0%E5%9B%BE%E6%9E%84%E5%BB%BA \l .E6.8A.80.E6.9C.AF.E4.B8.8A.E7.9A.84.E9.97.AE.E9.A2.98 2 技术上的问题  HYPERLINK /wiki/%E5%8D%B3%E6%97%B6%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E4%B8%8E%E5%9C%B0%E5%9B%BE%E6%9E%84%E5%BB%BA \l .E5.9C.B0.E5.9B.BE.E6.9E.84.E5.BB.BA 2.1 地图构建  HYPERLINK /wiki/%E5%8D%B3%E6%97%B6%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E4%B8%8E%E5%9C%B0%E5%9B%BE%E6%9E%84%E5%BB%BA \l .E4.BC.A0.E6.84.9F 2.2 传感  HYPERLINK /wiki/%E5%8D%B3%E6%97%B6%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E4%B8%8E%E5%9C%B0%E5%9B%BE%E6%9E%84%E5%BB%BA \l .E5.AE.9A.E4.BD.8D 2.3 定位  HYPERLINK /wiki/%E5%8D%B3%E6%97%B6%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E4%B8%8E%E5%9C%B0%E5%9B%BE%E6%9E%84%E5%BB%BA \l .E5.BB.BA.E6.A8.A1 2.4 建模  HYPERLINK /wiki/%E5%8D%B3%E6%97%B6%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E4%B8%8E%E5%9C%B0%E5%9B%BE%E6%9E%84%E5%BB%BA \l .E7.9B.B8.E5.85.B3.E6.96.87.E7.8C.AE 3 相关文献  HYPERLINK /wiki/%E5%8D%B3%E6%97%B6%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E4%B8%8E%E5%9C%B0%E5%9B%BE%E6%9E%84%E5%BB%BA \l .E5.8F.82.E8.A7.81 4 参见  HYPERLINK /wiki/%E5%8D%B3%E6%97%B6%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E4%B8%8E%E5%9C%B0%E5%9B%BE%E6%9E%84%E5%BB%BA \l .E5.8F.82.E8.80.83.E8.B5.84.E6.96.99 5 参考资料  HYPERLINK /wiki/%E5%8D%B3%E6%97%B6%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E4%B8%8E%E5%9C%B0%E5%9B%BE%E6%9E%84%E5%BB%BA \l .E5.A4.96.E9.83.A8.E9.93.BE.E6.8E.A5 6 外部链接 操作性定义 这里说的地图，是用来在环境中定位，以及描述当前环境以便于规划航线的一个概念；它通过记录以某种形式的  HYPERLINK /wiki/%E7%9F%A5%E8%A7%89 \o 知觉 感知 获取的信息，用以和当前的感知结果相比较，以支撑对现实定位的评估。 在定位评估方面，地图提供的帮助程度，与感知的精度和质量成反相关。地图通常反映了它被描绘出来的时刻的环境状态，所以它并不一定反映它被使用的时刻的环境状态。 在误差和噪音条件下，定位和地图构建技术上的复杂度不支持两者同时获得连续的解。 即时定位与地图构建 (SLAM) 是这样一个概念：把两方面的进程都捆绑在一个循环之中，以此支持双方在各自进程中都求得连续解；不同进程中相互迭代的反馈对双方的