MazeRobot课件解析.docVIP

主编：胡文杰、王元伟 指导老师：黄贤英、杨宏雨 重庆理工大学嵌入式实验室 2013 年 10 月 目录 OUTLINE 2 一、 电脑鼠案例整体架构 2 1.1 硬件部分结构图 2 1.2 硬件部分电路图 3 二、硬件模型的搭建 4 2.1 准备工作 4 2.2 焊接元器件 6 2.3 电机的制作 8 2.4 电机的固定及轮子的制作 9 2.5 模型的完成 10 三、电机的驱动原理及控制应用 10 3.1 电机的驱动原理 10 3.1.1 驱动电路芯片L9110 11 3.2 电机的控制及应用 12 四、传感器的原理及应用 12 4.1 74HC138译码器 12 4.1.1 译码器的工作原理 12 4.1.2 译码器在传感器电路中的应用 14 4.2 载波发生器 14 4.4 传感器组 15 4.4.1 传感器组的原理及应用 15 4.4.2 传感器组的硬件调试说明 16 五、编译环境及下载工具的安装及使用 17 5.1编译软件的安装及使用 17 5.1.1 编译软件的安装 17 5.1.2 编译软件的使用 17 5.2 下载软件的使用 17 六、 上位机算法设计 18 6.1 迷宫形状的设计 18 6.2 算法流程 19 6.2.1 主程序流程图 19 6.2.2 达到终点子程序流程图 20 6.2.3 返回起点子程序流程图 21 6.2.4 冲刺子程序流程图 22 OUTLINE This tutorial on the principles of IEEE Computer Mouse Maze exploration and production based on 51 single-chip design, infrared sensors, servo motors Maze robot (maze computer mouse). Were analyzed for the 8×8 maze, maze computer mouse on the entire process from hardware design and program design principles are briefly described. Maze robot combines intelligent computers, electronics, machinery, and other multi-disciplinary technical walking robots. The overall structure of the robot maze usually include embedded microcontrollers, sensors, electromechanical moving parts, its function is in a random layout of the maze maze from the starting point to search and find the best path to a path to end. In order to allow the maze to find the best path to the end of the robot in the maze, the robot must have a random walk through the maze, memory maze, maze searching, routing capabilities, the whole robot by mechanical parts, hardware circuit, part of the program algorithm components. Do the maze robot has three main steps: application of structures, sensors and electromechanical hardware model debugging, development and downloading tools. 概述 本教程就IEEE走迷宫电脑鼠原理进行探索，并设计制作基于51单片机、红外传感器、伺服电机的Maze robot（迷宫电脑鼠）。针对8×8迷宫进行分析，对走迷宫电脑鼠从硬件设计到程序设计的整个过程和原理进行简要的阐述。Maze robot结合了计算机、电子、机械等多学科技术的智能行走机器人。通常迷宫机器人整体结构包括嵌入式微控制器、传感器、机电运动部件，它的功能是在一个可随意布局的迷宫中从起点开始有哪些信誉好的足球投注网站迷宫，并找出一条通往终点的最佳路径。