液压控制系统(常同立编著,清华大学出版社)资料.pptVIP

平台控制系统结构 数字电液伺服作动器 1—电液伺服阀 2—油路块 3—单出杆对称缸 4—位移传感器 空间对接动力学模拟器 工作原理 六自由度模拟器控制系统 8.2 位置伺服系统动态设计 1—反馈放大器 2—机架 3—液压缸 4—电子伺服放大器 5—电液伺服阀 6—粘性阻力负载 7—惯性负载 方块图 系统方块图 开环伯德图 系统的稳定条件 仿真结果 计算机仿真分析方法 8.2.2 变转速泵控位置系统 泵控对称液压缸控制系统是较常见的变转速泵控电液位置伺服系统。应用于飞机作动器、轮船舵机控制等。 变转速泵控位置伺服系统原理图见下图。 1—伺服电机 2—定量液压泵 3—蓄能器 4—单向阀 5—安全阀 6—对称液压缸 原理方块图 系统结构用下图表示。液压动力元件是定量泵控对称液压缸。 电机泵模型 系统方块图 泵控开环速度控制系统 1—动力电机 2—变量液压泵 3—补油泵 4—溢流阀 5—单向阀 6—安全阀 7—液压伺服马达 8—惯性负载 9—粘性阻尼负载 10—斜盘控制油缸 11—伺服阀 12—油箱 13—控制器+放大器 14—位置反馈信号放大器 2. 有位置环泵控速度控制系统 1—动力电机 2—变量液压泵 3—补油泵 4—溢流阀 5—单向阀 6—安全阀 7—液压伺服马达 8—惯性负载 9—粘性阻尼负载 10—斜盘控制油缸 11—伺服阀 12—油箱 13—速度反馈信号放大器 14—控制器+放大器 15—位置反馈信号放大器 16—控制器+放大器 3. 无位置环泵控速度控制系统 1—动力电机 2—变量液压泵 3—补油泵 4—溢流阀 5—单向阀 6—安全阀 7—液压伺服马达 8—惯性负载 9—粘性阻尼负载 10—斜盘控制油缸 11—伺服阀 12—油箱 13—速度反馈信号放大器 14—控制器+放大器 系统结构 1—机架 2—对称液压缸 3—电液伺服阀 4—弹性负载 液压动力元件模型 校正前系统伯德图 校正后系统伯德图 第8章 参考文献 [1] Robert N. Bateson, Introduction to control system technology. Pearson Education, Inc. 2002. [2] IIker Tunay, Ervin Y. Rodin, Arnold A. Beck. Modeling and robust control design for aircraft brake hydraulics. IEEE Transaction on Control Systems Technology. 2001,9(2): 319-329. [3] John W. Edwards. Analysis of an electro-hydraulic aircraft control-surface servo and comparison with results. NASA Washington D.C. Augist 1972. NASA TN D-6928. [4] Doru Calarasu, Elena Serban, Dan Scurtu. Dynamic model of the rotative hydraulic motor under constant pressure. Proceedings of the 6th International Conference on Hydraulic Machinery and Hydrodynamics. Timisoara, Romania, October 21-22, 2004: 319-324. [5] Gert van Schothorst. Modelling of long stroke hydraulic servo systems for flight simulator motion control and system design. Doctor Thesis of Technology University of Delft. 1997.9 [6] 王洪瑞. 液压六自由度并联机器人运动控制研究. 燕山大学博士论文. 2002.10 [7] 王静. 大流量液压源恒温恒压控制及油液弹性模量研究. 浙江大学博士学位论文. 2009.4 [8] 常同立. 空间对接动力学半物理仿真系统设计及实验研究. 哈尔滨工业大学博士学位论文. 2007.12 [9] 李光友等. 控制电机. 北京：机械工业出版社, 2010.1 [10] Kenichi Takaku, Hirokazu Hiraide, K