工业机器人解读.ppt

* 插入程序点 1. 连续按下[前进]键，把机器人移至程序点5。 2. 用轴操作键把机器人移至欲插入的位置。 3. 按下[插入]键。 4. 按下[回车]键，则完成程序点的插入。所插入的程序点之后的各程序点号码自动加1。 * 删除程序点 1. 连续按下[前进]键，把机器人移至要删除的程序点6。 2. 确认光标位于要删除的程序点处，按下[删除]键。 3. 按下[回车]键，完成程序点的删除。所删除的程序点之后的各程序点号码自动减1。 * （5） 再现 （a）再现前的准备 按下[示教锁定键]解除示教锁定，确认[示教锁定]键上的灯处于熄灭状态。 （b） 再现 （i） 确认机器人附近没有人再开始操作。 (ii) 按下再现操作盒上的[PLAY]键，设定为再现模式。 （iii） 按下再现操作盒上的[START]键，机器人把示教过的程序再现运行一次后停止。 注意：为了从程序头开始运行，务必进行以下操作： 把光标移到程序开头。 用轴操作键先把机器人移到程序点1。再现时，机器人从程序点1开始动作。 * * * 3.1.2 示教编程实际操作 (1) XRC介绍 主电源开关和门锁 再现操作盒 示教编程器 1、前言 * 主电源开关 急停键 报警按钮 暂停按钮 启动按钮 伺服电源显示 再现模式/示教模式切换 * (2) 再现操作盒 * (3) 示教编程器 * 　　　　　　　　　 光标键 手动速度键 轴操作键 选择键 回车键 安全开关 在内侧,握住时,伺服电源接通. 坐标键 插入键 插补方式键 连锁+试运行 示教锁定 * （4） 简单的基本操作 究竟怎样才能让机器人工作呢？ 接通电源 示教：教机器人工作。 再现：机器人执行示教的工作。 切断电源 基本工作过程可以用下图说明： * * 2 接通电源 注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电源的顺序。接通电源前，必须充分确认机器人周围是否安全。 （1）接通主电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。 * （2） 接通伺服电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。 （a）再现模式时 按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，接通伺服电源，该键灯亮。 * (b)示教模式时 按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，该键闪烁，此时伺服电源未通。 在示教编程器上按[示教锁定]键。 握住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的[SERVO ON READY]键灯亮。 注意：伺服电源接通时可听见伺服电机带电后的声音。 * 注意：伺服电源的ON/OFF——安全开关的使用。 握住安全开关，接通伺服电源，伺服电源的灯亮，但是用力握至喀哒声响，伺服电源反而被切断。如下图所示： * 3. 示教 (1)示教前的准备 开始示教前，请做以下准备： 使再现操作盒能有效操作 把动作模式定为示教模式 示教锁定 输入程序名 再现操作盒上的按键 示教盒上的按键 (a) 确认再现操作盒的[REMOTE]键的灯是熄灭状态，以保证再现操作盒的操作有效。 (b) 按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模式。 (c) 按示教盒上的[示教锁定]键，如未加示教锁定时，不能通过安全开关接通伺服电源。 * (d) 在主菜单选择【程序】，然后在子菜单中选择【新建程序】。 * (e) 显示新建程序画面，按[选择]键。 * (f) 显示字母表画面。以名为“TEST”的程序为例进行说明。 注意：程序名称可使用数字、英文字母及其他符号，最大长度为8个字符。 * (g) 光标放在“T”上按[选择]键。以同样的方法输入“E”、 “S”、 “T”。 * (h). 按[回车]键，程序名“TEST”被输入。 * (e)光标移动到“执行”上，按[选择]键，程序“TEST”被输入到XRC的内存中，程序被显示，“NOP”和“”END命令自动生成。 * （2）示教 利用MOTOMAN-UP20弧焊机器人完成下图所示角焊缝的焊接。图中1点为机器人起始位置、2点为准备点完成焊枪姿态的调整、3点为起焊点、4点为焊接结束点、5点为焊枪返回起始位置过程中的安全点。3～4点间的直线为焊缝位置。 № * 程序点1——开始位置 移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。 1. 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。 2. 用轴操作键把机器人移动到适合作业的位置点1。 3. 按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲行中以MOVJ表示关节插补。 * 4. 光标在行号0000处时，按[选择]键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设