北方工业大学建模和仿真2011.ppt

宝山壁画 宝山壁画是引人注目的昂贵文物。此壁画发现于阿鲁科尔沁旗东沙布乡境内。1994年列为“全国十大考古新发现”之一。宝山壁画中最引人注目的是《杨贵妃教鹦鹉图》。该画高0.7米、宽2.3米，用于笔重彩绘制，最突出的表现了 晚唐风格。唐代擅长绘贵妇仕女的大师周昉绘制了《杨贵妃教鹦鹉图》，不仅享誉中原，而且还影响全国各地。发现于阿旗宝山古墓里的这幅画，就是契丹人聘请中原画家按照周氏风格绘制的， 技法深得周氏画风的真传。在唐人真迹稀如星风的今天，能够从中完整了解唐代人物画的杰出成就，堪称美术史研究的辛事。这幅壁画现今保存在阿鲁科尔沁旗博物馆，历经千年，恍如新绘，是该馆的镇馆之宝。 欢迎大家观看！ 自适应动态逆控制 自适应项 Lyapunov稳定性的渐进稳定性 仿真程序设计 function [dxv]=quad(xv,uv,kv) Mass=2.3 ; %kg LeverX=0.60 ; %meter LeverY=0.35 ; %meter Ixx=8.04*10^-3 ; %kgm2 Iyy=8.46*10^-3 ; %kgm2 Izz=14.68*10^-3 ; %kgm2 kl=6000 ; zl=Mass*9.8/kl ; Ir=5.861*10^-5 ; %propeller gyroscoptic inertia ub=xv(1) ; %m/s vb=xv(2) ; %m/s wb=xv(3) ; %m/s pb=xv(4) ; %rad/s qb=xv(5) ; %rad/s rb=xv(6) ; %rad/s phi=xv(7) ; %rad the=xv(8) ; %rad psi=xv(9) ; %rad xe=xv(10) ; %m ye=xv(11) ; %m ze=xv(12) ; %m %define the state varibale of four motor w1=xv(13) ; %rad/s w2=xv(14) ; %rad/s w3=xv(15) ; %rad/s w4=xv(16) ; %rad/s u1=uv(1) ; %u1 1th motor u2=uv(2) ; %u2 2th motor u3=uv(3) ; %u3 3th motor u4=uv(4) ; %u4 4th motor k1=kv(1) ; k2=kv(2) ; k3=kv(3) ; %define the propel force kf=kv(4) ; kt=kv(5) ; Mp=kf*LeverX*(-w1*w1 + w2*w2 + w3*w3 - w4*w4) ; Mq=kf*LeverY*(-w1*w1 + w2*w2 - w3*w3 + w4*w4) ; Mr=kt*(LeverX^2+LeverY^2)^0.5*( w1*w1 + w2*w2 - w3*w3 - w4*w4) ; Fz=kf* ( w1*w1 + w2*w2 + w3*w3 + w4*w4) ; %define the ground support or elastic force of body landing if (zl-ze)0 Fl=kl*(zl-ze) ; else Fl=0 ; end %define body motion kub=0.2;kvb=0.2;kwb=0.25; dub= -( -rb*vb + qb*wb) + 9.8*sin(the) + kub*ub/Mass; dvb= -( rb*ub - pb*wb) - 9.8*cos(th