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机器人常用气动元件与控制回路简介 机器人常用气动元件与控制回路简介 第1章 机器人常用的气动元件 第2章 四自由度机器手气动回路图 机器人常用气动元件与控制回路简介 第1章 机器人常用的气动元件 第2章 四自由度机器手气动回路图 第1章 机器人常用的气动元件 机器人或机器手所使用的气动控制系统是以压缩空气为工作介质，在控制元件的控制和辅助元件的配合下，通过气动执行元件把空气的压缩能转换为机械能，从而完成机器人或机器手的直线或回转运动并对外做功。 第1章 机器人常用的气动元件 一、气动控制系统的组成 一般气动控制系统主要由气动执行元件、气动控制元件、空气压缩机和系统控制器等器件所组成。 第1章 机器人常用的气动元件 一、气动控制系统的组成 一般气动控制系统主要由气动执行元件、气动控制元件、空气压缩机和系统控制器等器件所组成。 第1章 机器人常用的气动元件 二、气动执行元件 在气动控制系统中，气动执行元件是一种将压缩空气的能量转化为机械能，实现直线、摆动或者回转运动的传动装置。 在气动系统中常用的执行元件是气缸和气马达。 气缸用于实现直线往复运动； 气马达则是实现连续回转运动的动作。 第1章 机器人常用的气动元件 二、气动执行元件 在气动控制系统中，气动执行元件是一种将压缩空气的能量转化为机械能，实现直线、摆动或者回转运动的传动装置。 在气动系统中常用的执行元件是气缸和气马达。 气缸用于实现直线往复运动； 气马达则是实现连续回转运动的动作。 第1章 机器人常用的气动元件 二、气动执行元件 1.气缸的工作原理 带有快速接头的限出 型气缸节流阀的气缸外观 如图1－1所示。 其中，节流阀的作用 是调节气缸的动作速度， 节流阀上带有气管的快速接头，只要将合适外径的气管往快速接头上一插就可以将管路连接好了，使用十分方便。 气缸缩回限位和气缸伸出限位安装了磁感应接近传感器，用于气缸伸出、缩回的位置限定。 第1章 机器人常用的气动元件 二、气动执行元件 1.气缸的工作原理 带有快速接头的限出 型气缸节流阀的气缸外观 如图1－1所示。 其中，节流阀的作用 是调节气缸的动作速度， 节流阀上带有气管的快速接头，只要将合适外径的气管往快速接头上一插就可以将管路连接好了，使用十分方便。 气缸缩回限位和气缸伸出限位安装了磁感应接近传感器，用于气缸伸出、缩回的位置限定。 第1章 机器人常用的气动元件 二、气动执行元件 1.气缸的工作原理 图1－2所示为气缸的工作原理， 给出了在双作用气缸装上两个单向 节流阀的连接示意图，这种连接方 式称为排气节流方式。 第1章 机器人常用的气动元件 二、气动执行元件 1.气缸的工作原理 图1－2所示为气缸的工作原理， 给出了在双作用气缸装上两个单向 节流阀的连接示意图，这种连接方 式称为排气节流方式。 第1章 机器人常用的气动元件 二、气动执行元件 1.气缸的工作原理 当压缩空气从A端进气、从B端排 气时，单向节流阀A的单向阀开启，向 气缸无杆腔快速充气；由于单向节流 阀B的单向阀关闭，有杆腔的气体只能 经节流阀排气，调节节流阀B的开度， 便可改变气缸伸出时的运动速度。 反之，调节节流阀A的开度则可改变气缸缩回时的运动速度。这种控制方式，活塞运行稳定，是最常用的方式。 第1章 机器人常用的气动元件 二、气动执行元件 1.气缸的工作原理 当压缩空气从A端进气、从B端排 气时，单向节流阀A的单向阀开启，向 气缸无杆腔快速充气；由于单向节流 阀B的单向阀关闭，有杆腔的气体只能 经节流阀排气，调节节流阀B的开度， 便可改变气缸伸出时的运动速度。 反之，调节节流阀A的开度则可改变气缸缩回时的运动速度。这种控制方式，活塞运行稳定，是最常用的方式。 第1章 机器人常用的气动元件 二、气动执行元件 几种常见的气动执行元件实物图如下所示 第1