机构分析大作业_2011年版.pdfVIP

机构分析大作业 （以下作业均未给出具体参数，请各组同学通过协商并根据合理性原则自行给出一组具体参数） 提交形式：以小组方式提交 1 份作业（含纸质和电子版各一份，ADAMS 仿真需提供源文 件.bin 和.avi 各一份，但需注明每个成员的工作。 1. 下图所示的两种机构都是平行导向机构。其中，(a)所示的六杆机构中构件 5 可实现平 动，(b)所示的平行四杆机构中构件 2 可实现平动。机构的运动参数已知，曲柄 1 均以 等角速度转动，试完成以下题目： （1 ） 试用书中给出的方法（包括图解法、解析法、复数法以及运动影响系数法等）写出： 两机构输出平动构件的位置、速度和加速度方程，并求出其最大速度和最大加速度， 比较两机构的运动性能。 （2 ） 利用ADAMS 软件对以上结果进行仿真验证。 （3 ） 判断两机构是否都存在急回运动？ （4 ） 该类机构有何应用？ 2. 下图所示的两种机构都是 Roberts 近似直线机构，C 点均可实现一段近似直线轨迹。但 各自机构中的相对尺寸有所不同，具体运动参数（相对值）如图。试完成以下题目： （1 ） 试用书中给出的方法（包括图解法、解析法、复数法以及运动影响系数法等）写出： Roberts 机构输出点的位置、速度和加速度方程（参数方程）。 （2 ） 找出三种运动参数下的C 点运动轨迹。 （3 ） 利用ADAMS 软件对以上结果进行仿真验证。 （4 ） 该类机构有何应用？ r 2 r r 1 3 O1 O3 O1 O3 r 4 3. Hoeken 机构是一个铰链四杆机构，该机构输入等速圆周运动，连杆上的特征点能描绘 直线和凸曲线两种轨迹，即所对应的连杆曲线是一个由直线和凸曲线组成的封闭曲线。 因此该机构可用作直线机构以及各种步行机构（如四足机器人的腿部机构）。试完成以 下题目： （1 ） 试用书中给出的方法（包括图解法、解析法、复数法以及运动影响系数法等）写出： Hoeken 机构输出点的位置、速度和加速度方程（参数方程）。 （2 ） 绘制两种运动参数下特征点C 的运动轨迹（连杆曲线）。 （3 ） 利用ADAMS 软件对以上结果进行仿真验证。 1    l2 5 2 r r 2.5 2.5 1 2 3 1 r r 2 1 4 1 0.355 0.785 4. 下图所示的机构：Watt 机构是可以实现近似直线运动的机构，图中标注的 C 点的轨迹 近似为一条直线；这类机构今天依然可以用在某些受到空间限制不便于安装导轨的场合。 试完成以下题目： （1 ） 试用书中给出的方法（包括图解法、解析法、复数法以及运动影响系数法