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紫光教育机器人软件使用说明 MC9S08GB60 智能机器人主板硬件说明 一、功能概述 紫光教育机器人的控制部件——主板，它由很多电子元器件组成，在控制机器人 运动时，要完成接收信息、处理信息、发出指令等一系列过程。 （1） 四路直流电机控制接口，可分别进行 PWM 控制 （2） 三路伺服电机控制接口（可扩展至五路） （3） 8 路I/O 端口（可提供更多的扩展机会） （4） 8 路AD 信号接口（接传感） （5） 液晶模块接口 （6） BKGD 接口 （7） 串行下载接口 （8） 三路程序控制的 LED 发光二极管 （9） 电源接口（最高可接 24V） 二、结构框图 5V 电源 电机3 电机4 9V/7.2V 电 源 (PWM0) L 第二组电机(L298) C D L 口 接 串行接口（MAX232 ） C D ( 蜂鸣器 主 控 芯 片 口 晶 接 液 阵 点 AD 接口(传感器) （ MC9S08GB60) AD0 AD1 AD2 AD3 ( 晶 液 符 字 ) 第一组电机(L298) AD4 AD5 AD6 AD7 (PWM1) 伺服电机 ) 电机 1 电机2 PWM1 PWM 2 PWM 3 PWM 4… 图1 SD-Robot教育机器人基础开发平台的硬件电路板结构框图 紫光教育机器人软件使用说明 1、主控芯片 主控芯片采用 Freescale 公司（原 Motorola 公司）刚刚推出的一款新的增强型芯片 MC9S08GB60（以下简称 GB60）。功能强大，给用户提供良好的二次开发机会，特点： （1）Flash存储器 60KB （2）4 KB 片内 RAM （3）2 个步进串行通讯 SCI 口，1 个同步串行通信 SPI 口 （4）57 个通用 I/O （5）8 通道的 TIMER/PWM （6）8 个模数转换口 （7）100Kbps 是I²C 总线 2、电机控制芯片 L298 的特点 （1） 电源的驱动电压 Vs 可达5V-6V （2） 输入高电压为 Vih2.3-Vss，输入低电压为 0V-1.5V （3） 相应速度快，提供纳秒级的响应速度 （4） 正常工作温度为 13℃-35℃。温度过高时或温度过低时，芯