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第9章 液压伺服控制系统 9.1 液压伺服系统的工作原理、组成及分类 9.1.1 液压伺服系统的工作原理 1)跟随作用。 2)反馈控制。 3)靠偏差工作。 4)放大作用。 9.1.2 液压伺服控制系统的组成 1)指令元件。 2)反馈检测元件。 3)比较元件。 4)放大与控制元件。 5)执行元件。 6)控制对象。 9.1.3 液压伺服控制系统的分类 (1)按被控物理量的不同分类 ①位置控制系统。 ②速度控制系统。 ③力控制系统，以及其他被控输出量控制系统。 (2)按传递信息(指输入和偏差信号)的元件不同分类 ①电液伺服系统。 ②机液伺服系统。 ③气液伺服系统。 (3)按液压控制元件的不同分类 ①阀控系统。 ②泵控系统。 9.2 典型的液压放大与控制元件 9.2.1 滑阀 (1)结构形式、分类及工作原理 (2)滑阀的静特性 1)理想零开口四边滑阀的压力-流量特性 2)滑阀的特性系数 9.2.2 喷嘴挡板阀的结构和工作原理 9.3 液压动力机构 9.3.1 动力机构的基本方程 (1)滑阀的流量方程 (2)液压缸的流量连续性方程 (3)液压缸与负载的力平衡方程 9.3.2 阀控缸系统的传递函数 9.4 机液伺服系统 9.4.1 机液伺服系统的组成及方块图 9.4.2 系统的稳定性分析 9.4.3 系统的稳态误差分析 (1)跟随误差 1)输入阶跃(位置)信号,位置误差 2)输入斜坡(速度)信号,速度误差 3)输入抛物线(加速度)信号，加速度误差 (2)负载误差 9.5 电液伺服系统 9.5.1 电液伺服阀 (1)力反馈两级电液伺服阀的结构 (2)工作原理 9.5.2 电液伺服系统 * 图9.1 车床液压仿形刀架的工作原理 1—工件；2—车刀；3—刀架；4—导轨；5—溜板；6—缸体；7—阀体； 8—杠杆；9—杆；10—阀芯；11—触销；12—样件；13—过滤器；14—泵 图9.2 进给运动合成示意图 图9.3 液压转矩放大器 图9.4 液压伺服控制系统的组成 图9.5 单边、双边和四边滑阀 图9.6 滑阀的开口形式 图9.7 零开口四边滑阀计算简图 图9.8 零开口四边滑阀的压力-流量特性 图9.9 单喷嘴挡板阀结构原理图 1—喷嘴；2—挡板；3—液压缸； a—固定节流孔；b—中间油室 图9.10 机液位置伺服系统动态计算简图 图9.11 机液伺服系统结构方块图 图9.12 杠杆及缸体运动的几何关系 图9.13 机液位置伺服系统方块图 图9.14 QDY电液伺服阀原理图 1—永久磁铁；2，4—导磁体；3—衔铁；5—挡板； 6—喷嘴；7—固定节流孔；8—滤油器；9—滑阀； 10—阀座；11—弹簧管；12—线圈 图9.15 电液伺服阀的基本构成