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先进控制理论及其应用 葛宝明 林飞 第8章 模糊控制新.pptVIP

先进控制理论及其应用 葛宝明 林飞 第8章 模糊控制新.ppt

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    8.3.1　离散论域模糊控制 表81　x的隶属度函数表 模糊集合 PB 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0．2 0．7 1．0 PM 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0．2 0．7 1．0 0．7 0．2 PS 0 0 0 0 0 0 0 0．1 0．7 1．0 0．7 0．1 0 0 PZ 0 0 0 0 0 0 0 1．0 0．7 0．1 0 0 0 0 NZ 0 0 0 0 0．1 0．7 1．0 0 0 0 0 0 0 0 NS 0 0 0．1 0．7 1．0 0．7 0．1 0 0 0 0 0 0 0 NM 0．2 0．7 1．0 0．7 0．2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 NB 1．0 0．7 0．2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 8.3.1　离散论域模糊控制 表82　y的隶属度函数表 隶属度 y的论域 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 8.3.1　离散论域模糊控制 表82　y的隶属度函数表 模糊集合 PB 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0．2 0．7 1．0 PM 0 0 0 0 0 0 0 0 0．2 0．8 1．0 0．8 0．2 PS 0 0 0 0 0 0 0 0．8 1．0 0．8 0．2 0 0 ZE 0 0 0 0 0 0．5 1．0 0．5 0 0 0 0 0 NS 0 0 0．2 0．8 1．0 0．8 0 0 0 0 0 0 0 NM 0．2 0．8 1．0 0．8 0．2 0 0 0 0 0 0 0 0 NB 1．0 0．7 0．2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 8.3.1　离散论域模糊控制 表83　u的隶属度函数表 隶属度 u的论域 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 8.3.1　离散论域模糊控制 表83　u的隶属度函数表 模糊集合 PB 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0．2 0．7 1．0 PM 0 0 0 0 0 0 0 0 0．2 0．8 1．0 0．8 0．2 PS 0 0 0 0 0 0 0．1 0．8 1．0 0．8 0．1 0 0 ZE 0 0 0 0 0 0．5 1．0 0．5 0 0 0 0 0 NS 0 0 0．1 0．8 1．0 0．8 0．1 0 0 0 0 0 0 NM 0．2 0．8 1．0 0．8 0．2 0 0 0 0 0 0 0 0 NB 1．0 0．7 0．2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 8.3.1　离散论域模糊控制 表84　模糊控制规则表 u y NB NM NS ZE PS PM PB x PB NB NB NB NB NB PM NM NM NM NM NM NS NB PS PM PM PS NS NS NS NM PZ PM PM PS ZE NS NM NM NZ PM PS PS ZE NS NM NM NS PB PS PS PS NS NM NM NM PB PB PM PM PM PM PM NB PB PB PB PB PB 8.3.1　离散论域模糊控制 表85　模糊控制查询表 u x -6 -5 -4 -3 -2 -1 -0 +0 1 2 3 4 5 6 8.3.1　离散论域模糊控制 表85　模糊控制查询表 y -6 6 5 6 5 3 3 3 3 2 1 0 0 0 0 -5 5 5 5 5 3 3 3 3 2 1 0 0 0 0 -4 6 5 6 5 3 3 3 3 2 1 0 0 0 0 -3 5 5 5 5 4 4 4 4 2 -1 -1 -1 -1 -1 -2 6 5 6 5 3 3 1 1 0 0 -2 -3 -3 -3 -1 6 5 6 5 3 3 1 0 0 -2 -2 -3 -3 -3 0 6 5 6 5 3 1 0 0 -1 -3 -5 -6 -5 -6 1 3 3 3 2 0 0 0 -1 -3 -3 -5 -6 -5 -6 2 3 3 3 1 0 0 -1 -1 -3 -3 -5 -6 -5 -6 3 1 1 1 0 0 0 -1 -1 -2 -2 -5 -5 -5 -5 4 0 0 0 -1 -1 -2 -3 -3 -3 -3 -5 -6 -5 -6 5 0 0 0 -1 -1 -2 -3 -3 -3 -3 -5 -5 -5 -5 6 0 0 0 -1 -1 -1 -3 -3 -3 -3 -5 -5 -5 -6 8.3.2　模糊PID控制 图88　典型的模糊PID控制器结构 8.3.2　模糊PID控制 图89　被控对象的输出曲线 8.3.2　模糊PID控制 表86　模糊控制规则表 Δu Δe NB NM NS ZE PS PM PB e NB NB NM

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