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作业 P104： 3-1； 3-2； 3-7； 3-15； 3-2。 思考题 任选下列其中一种产品，试设计其自动定向装置，说明工作原理，给出结构设计简图。 啤酒瓶盖； 大头针； 羽毛球； 中性笔笔芯； 双头螺柱； 圆锥销； 圆柱螺旋弹簧； 高速钢麻花钻； 可转位车刀片； * 在输送带1上装有若干个棘爪，每一棘爪都可绕销轴转动，棘爪的前端顶在工件的后端，下端被挡销挡住。 * 4)遥控制导小车 这种小车没有传送信息的电缆，而是使用无线电或激光发送和接收设备来传送控制命令和信息。 特点：活动范围和路线基本不受限制，具有柔性高、扩展性好、对环境要求不高等优点。 但其控制系统和操纵系统较为复杂，目前还处于实验研究阶段。 激光灯台制导原理 当AGV运行时，不断接受到从三个已知位置反射来的激光束，经过简单的几何运算，就可以确定AGV的准确位置，控制系统根据ＡＧＶ的准确位置对其进行导向控制 在导引车顶部装置一个沿360°方向按一定频率发射激光的装置。同时在AGV四周的一些固定位置上放置反射镜片。 车轮的布置 三车轮：前轮既是转向轮又是驱动轮（一般只能向前运动） 四车轮： 差速转向式：中间两轮为驱动轮，利用两驱动轮的速度之差实现转向（可以实现前后驱动） 独立多轮转向式：四个车轮都兼有转向和驱动（转向最为灵活，可沿任意方向运动） 图 3-38 AGV车轮的布置a) 舵轮转向 b) 两轮差速转向 c) 独立多轮转向 导向控制系统 在AGV上对称布置两个导向传感器1，在接收到地面导向线路9的电磁感应信号后，两导向传感器信号经比较放大处理后得到反映AGV偏差方向的偏差量，将该偏差量经处理后用于控制和驱动AGV的转向系统，使AGV能实时地消除车体与导向线路的偏离。 1 —导向感应线圈 2—交流电压放大器 3—整流器 4—运算放大器 5—功率放大器 6—直流导向驱动电机 7—减速器 8—导向轮 9—导向线 AGV电磁感应制导原理 图3-41 AGV导向控制系统 AGV自动认址与精确停位系统 任务：使小车能将物料准确地送到位。 方法：在各个工位上安装地址信息发送元件，即直接在导线两侧埋设认址的感应线圈。 如图： 对每个地址编码， 将四个线圈以不同方式 连接，产生不同方向 的磁通。 AGV绝对地址感应线圈1011 AGV的管理 （1）交通管制：常用的为区间控制法（将导向路线划分为若干个区间，在同一时刻只允许一个小车位于给定的区间内） （2）车辆调度：目标是使AGV系统实现最大的物流通过量，需解决两方面问题： 车辆调度的方法（按等级）：车内调度系统、车外招呼系统、遥控终端、中央计算机控制以及组合控制等（当系统以最高水平控制运行时，万一失灵则可返回到低一级水平控制，例如物流工作站计算机调度失败，就可以恢复到遥控终端控制或车载控制，AGV系统仍可继续工作） 车辆调度法则： 顺序车辆调度法则：AGV在导向线路上不停地运行，依次经过每一个工作站，当经过有负载需要装运的工作站时，AGV便装上负载继续向前行驶，并把负载输送到其目的地（不会出现车间闭锁或交通阻塞现象，但物流系统的柔性及物料通过量较低） 从任务申请角度出发：最大输送排队长度法则、最少行驶时间法则、最短距离法则、最小剩余输送排队空间法则、先来先服务法则等 从任务分配角度出发：最近车辆法则、最快车辆法则、最长空闲车辆法则等 （3）系统监控 目的：避免系统出现故障或运行速度减慢 等问题 途径：定位器面板、摄象机、CRT彩色图象 显示器及中央记录报告 四、自动化仓库 在整个FMS中，当物流系统线内存储功能很小而要求有较多的存储量时，或者要求无人化生产时，一般都设立自动化中央仓库来解决物料的集中存储问题。柔性物流系统以自动化中央仓库为中心，依据计算机管理系统的信息，实现毛坯、半成品、成品、配套件或工具的自动存储、自动检索、自动输送等功能。中央仓库有多种形式，常见的有平面仓库和立体仓库两种。 在整个FMS中，当物流系统线内存储功能较少而要求有较多的存储量时或要求无人化生产时，一般需设立自动化中央仓库来解决物料的集中存储问题 功能：柔性物流系统以自动化中央仓库为中心，依据计算机管理系统的信息，实现毛坯、半成品、成品、配套件或工具的自动存储、自动检索、自动输送等功能 分类：平面仓库（货架布置在输送平面内的仓库，一般用于存放大型工件）、立体仓库（高层货架仓库，目前仓储设施的发展趋势） 四、自动化仓库 平面仓库 自动化仓库 立体仓库 自动化仓库 立体仓库 图 3-43 自动化立体仓库1—堆垛机 2—高层货架 3—场内AGV 4—场内RGV 5—中转货位 6—出入库传送滚道 7—场外AGV