传感器技术及实训 教学课件 陈东群 第10章2.pdfVIP

10.2 机器人传感器 机器人是由计算机控制的复杂机器， 它具有类似人的肢体及感官功能；动作程 序灵活；有一定程度的智能；在工作时可 以不依赖人的操纵。机器人传感器在机器 人的控制中起了非常重要的作用，正因为 有了传感器，机器人才具备了类似人类的 知觉功能和反应能力。 2015-6-7 1 表10-2 机器人传感器的分类及应用 传 感 器 检测对象 传感器装置 应 用 视觉 空间形状 面阵CCD、SSPD、TV摄像机 物体识别、判断 距离 激光、超声测距、立体图像摄影 移动控制 物体位置 PSD、线阵CCD 位置决定、控制 表面形状 面阵CCD 检查、异常检测 光亮度 光电管、光敏电阻 判断对象有无 物体颜色 色敏传感器、彩色TV摄像机 物料识别、颜色选择 触觉 接触 微型开关、光电传感器 控制速度、位置、姿态确定控制握 应变片、半导体压力元件 力、识别握持物体 握力 负荷 应变片、负荷单元 张力控制、指压控制 压力大小 导电橡胶、感压高分子元件 姿态、形状判别 压力分布 应变片、半导体感压元件 装配力控制 力矩 压阻元件、转矩传感器 控制手腕、伺服控制双向力修正握 滑动 光电编码器、光纤 力、测量质量或表面特征 接近觉 接近程度 光敏元件、激光 作业程序控制 接近距离 光敏元件 路径收索、控制、避障 倾斜度 超声换能器、电感式传感器 平衡、位置控制 听觉 声音 麦克风