基于模煳控制的WSN移动节点自主导航算法.pdf

第 3 1 卷 　第 1 期 系统工程与电子技术 Vol . 3 1 　No . 1 2009 年 1 月 Sy st ems Engineering and Elect ronics J an . 2009 ( ) 文章编号 : 100 1506X 2009 0 10 13705 基于模糊控制的 WSN 移动节点自主导航算法 刘 　贞 , 王 　祁 , 丁明理 ( 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系 , 黑龙江 哈尔滨 15000 1) ( ) ( ) 　　摘 　要 : 设计了一种利用无线传感器网络 WSN 节点间通信信号强度信息 R SSI 及网络拓扑结构实现移动 节点自主导航的方法 。将机器人作为 WSN 的移动节点 ,利用 R SSI 势场量化的坐标空间描述机器人状态及 目标 位置 ,有效避免将 R SSI 值转换为距离时带来的模型误差 。由若干个信标节点组成一个基于模糊控制的分布式导 航系统 ,每个信标节点都是一个独立的模糊控制单元 ,最后由决策控制中心综合各信标节点的输出量决定机器人 的航向。仿真和现场实验都表明该方法的有效性 。 关键词 : 无线传感器网络 ; 移动机器人 ; 自主导航 ; 接收信号强度 中图分类号 : TP 39 　　　　文献标志码 : A Fuzzy logic autonomous navigation method f or WSN mobile nodes L IU Zhen , WAN G Qi , D IN G Mingli ( ) D ep t. of A utom atic Tes t an d Cont rol , H a rbin I ns t . of Technology , H a rbin 150001 , China 　　Abstract : A di st ribut ed f uzzy logic autono mou s navigation met ho d for wirele ss sen sor net work ( W SN) mo bile nodes i s p ropo sed . A smart mobile robot i s de signed a s t he mobile no de of W SN , t he coor dinat e sp ace which i s quantized by u sing R SSI value i s u sed for de scribing robot ’s st at e and t ar get po sition , and it can efficiently a void t he model error while R SSI i s t ran sfor med into di st ance value s . The navigation sy st em i s con si st s of so me beacon node s , and each of t hem i s a di st ribut ed mea surement and cont rol unit . Then t he f uzzy lo gic con