《电子论文-基于PC104和网络驱动电机的移动机器人控制系统》.pdfVIP

　第 27卷第 4 期 机器人 　ROBO T Vo l. 27 ,No. 4 　2005年 7月 　Ju ly, 2005 文章编号 : 1002 0446 (2005) 基于 PC104和网络驱动电机的移动机器人控制系统 徐 贺 , 王树国, 付宜利 , 李 寒 (哈尔滨工业大学现代生产技术中心 , 黑龙江 哈尔滨 　15000 1) 摘 　要 : 根据移动机器人重构和多执行器的特点 , 研制出基于高可靠性的 PC104 和独特直流电机驱动控制网 的开放型控制器. 控制指令和数据的广播或点对点的通讯以及电机运动模式的在线转换可以通过 R S232 /485 网络 轻松实现. 基于事件的分级并行竞争式的控制结构 , 对于移动机器人在未知环境中的避障导航 , 具有切实可行的 实际意义. 实验表明:这种控制系统具有多任务的适应性 、结构开放性和高可靠性. 关键词 : 移动机器人 ; 电机驱动控制网; 开放控制器 中图分类号 : 　TP24　　　　文献标识码 : 　B M ob ile Robot Con trol Sy stem Ba sed on PC104 and Networkdr iven M otors XU H e, WAN G Shuguo, FU Yili, L I H an (A dvanced M anuf actu ring Technology Cen ter, H a rbin Institu te of Technology, H a rbin 15000 1, Ch ina) 　A b stract: A ccording to the reconfigu ration and m u ltieffector characteristics of mob ile robot, an op en contro l system ba sed on reliab le PC104 and innovative driving contro l network s for DC motors is develop ed. B roadca sting or spottospot commun ication for data and comm and s, a s well as the online conversion of the motor motion mode, can be realized ea sily via R S232 /485 network s. A h ierarch ical p arallel comp etitive control arch itectu re based on event is p ractical for ob stacle a voidance and navigation of mob ile robots in unknown evironm ents. Exp erim ents show that th is control system is op en and re liab le. It is also adap tive to m u ltim issionorientated navigati