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校车机器人模型的组装—拼装点 传感器上的拼装点 Z轴 Y轴 X轴 X轴旋转： 使模型拼装模块绕着X轴按顺时针方向进行90°旋转。 Y轴旋转： 使模型拼装模块绕着Y轴按顺时针方向进行90°旋转。 Z轴旋转： 使模型拼装模块绕着Z轴按顺时针方向进行90°旋转。 X轴旋转 Y轴旋转 Z轴旋转 校车接送机器人模型的拼装 所谓的程序，就是编制虚拟机器人实现相应功能的 控制程序，编译程序。 在图形化编程里面，你可以： 1.新建机器人模型程序，编制你需要的功能程序； 2.编译你所编制的程序，调试程序的正确性； 3.设置传感器的通讯端口，设置相应模块的属性。 快捷工具栏 属性设置对话框 文本代码显示区 流程图编程界面 输出对话框 1.可新建、打开或保存的程序,加载子程序.程序文件的默认保存路径为*：\VirtualRobot\Programs，路径可根据比赛要求更改,输入程序名点击“确定”保存。如图: 新建一个子程序,默认保存在主程序的文件夹里 编译当前程序，并在编译对话框中显示编译成功与否。 传感器 光电传感器 远红外传感器 触碰传感器 红外避障传感器 GPS传感器 超声波传感器 F R G 超声波传感器 传感器发出的超声波受到障碍物阻挡时反射回来, 传感器接收到回波作出相应的动作。可用作绕障避障任务, 最远感应距离为40,返回值为感应距离。 红外避障传感器 传感器发出的红外光线收到障碍物阻挡时反射回来，传感器接收到回波作出相应的动作。可用作绕障避障任务, 最远感应距离10,返回值为感应距离。 光电传感器 机器人受到光电刺激时有所反应.可用作巡线任务,一般置于前端下方,如果感应到白线,返回值为1. 触碰传感器 机器人受到触碰后会作出相应的动作,如果有触碰,返回值为1。 远红外传感器 用于探测公交站，远红外传感器感应到车站时返回值为1。 G F GPS传感器 让机器人能够获取当前x、y坐标值。可设定机器人行进一段距离后停止,返回值为绝对指标值。 计时器 获取当前系统时间。机器人行进到设定的时间后停止。 指南针传感器 获取校车旋转的角度,北向时为0,可作机器人旋转计算器。转到设定的角度后停止。 指南针传感器 -180° 180° 指南针传感器 150° 指南针传感器 30° 指南针传感器 -150° 指南针传感器 -60° 执行 移动 转向 移动 控制机器人的两个后轮的运转。最大功率值为100；正的功率表示向前行驶，负的功率表示向后行驶。 转向 控制机器人的两个前轮转向。转向最大角度值为100；正的角度表示为向左转，负的角度表示为向右转。 发动机 可设置为机器人的四个轮子端口。设置为前轮端口的时候控制转向，设置为后轮端口的时候控制行驶。 流程 条件判断 循环 分支 比较两个值的大小，决定程序下一步的工作。当满足条件时,走左下边的流程,不满足则走右下边的流程.需要输入前面定义的变量,比较类型包括大于,小于,等于及不等于,比较值必须与变量类型匹配. 循环 重复执行一组相同的命令N次（N为循环次数）。类型分为无限循环、条件循环、时间循环、次数循环。 等待 设置等待一个时间来等待执行命令。 停止 停止执行命令,也可以是停机. 继续 继续执行循环。 跳转 跳出循环,不再执行当前程序。 返回 函数返回一个值或者变量。 数据 代码：输入自定义代码 定义不同类型的变量 注释：输入自定义文字注释 输出对话框 快捷工具栏 文本编程界面 在文本编程里面，你可以： 1.新建机器人模型程序，编写所需要的功能程序； 2.编译所编写的程序，调试程序的正确性； 3.定义传感器函数于机器人模型相应传感器对应等。 快捷工具栏 仿真界面 加载地图编辑编辑好的地图 加载模型拼装拼装好的机器人 加载编程平台编写好的程序 然后进行虚拟上的仿真运行。 机器人接人程序分析 重点：如何把机器人接人中要完成的绕障、巡线和接人组合成一个程序？ 有车站吗 障碍吗 接人 越障 巡 线 开 始 Y Y N N 机器人GPS传感器程序分析 地图原点坐标：（0,0） 地图原点坐标：（x1,y1） x y 地图原点坐标：（x2,y2） 50 机器人GPS传感器程序分析 地图原点坐标：（0,0） 地图原点坐标：（x1,y1） x y 地图原点坐标：（x2,y2） 50 机器人GPS传感器程序分析 地图原点坐标：（0,0） 地图原点坐标：（x1,y1） x y 地图原点坐标：（x2,y2） 50 50 THE END 谢谢！ QQ群专题网站： 官方论坛： 梁建伟 虚拟机器人