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GPS在轮胎吊自动驾驶中的应用 · 闰德鑫李俊潘金贵 (南京大学计算机软件新技术国家重点实验室，计算机科学与技术系，南京210093) 摘要论文是研究嵌入式技术和高精度GPS定住技术在轮胎吊自动控制上的应用方法．阐述了自动驾驶系统的设计 和实现要点。文章着重讲述了系统的总体设计思想，软硬件实现方法，以及软件系统中的几大主要部分：堆场数字化，箱 值计算，运动趋势推导和自动纠偏等。系统成功实现轮胎吊自动驾驶的功能，提高轮胎吊的实用性、可靠性和工作效率。 关键词GPs嵌入式系统轮胎吊自动纠偏 文章编号1002—8331一(2005)33—0206—05文献标识码A 中囤分类号TP27 The of ofRubber-TyredGantry ApplicationAuto-steering CraneBasedonGPS； YahDexinLi Pan Jun Ji．gui forNovelSoftware of (State Laboratory Key Technology，DepartmentComputer 210093) Science＆Technology，NanjingUniversity，Nanjing article the of ofRTGwhichusesembedded and Abslraet：This auto investigatsappheationcontro／ling technologyhigll of A of is determination new RTG focuseson precisionposition GPS，and auto—steeringsystem propased．Article the and ofthe container framework，hardwarerealization，and implementation researchingsystem design software，including terminals model autodeviation achieves digitizing，containercounting，kinematicsextrapolation，and rectifying．Thesystem ismore momeffective． well—performanceauto-steering，andpracticable，lnorereliable，and Keywords：GPS，embeddedsystem，RubbePTyredGant,y(RTG)Crmae，antosteering 1引言 机于两个测站上同时测量来自相同GPs卫星的导航定位信 1．1 GPS与RTK技术 号．联台测得动态用户的精确位