5自由度轮式悬架移动机械手动力学分析及仿真.pdf

第30卷第3期 天津理工大学学报 V01．30No．3 2014年6月 JoURNALoFTIANJINUNIVERSITYoFTECHNoLoGY 文章编号：1673—095X(2014)03—0036—05 5自由度轮式悬架移动机械手动力学分析及仿真 李鹏，赵新华，黄伟明 (天津理工大学机械工程学院，天津300384) 摘要：系统研究了5自由度轮式悬架移动机械手动力学问题．综合了拉格朗日原理和牛顿一欧拉方程，并采用笛 卡尔坐标系，建立了该机械手系统的正、逆动力学模型．最后通过软件Matlab求解微分方程完成了该机械手动力学 模型逆解的仿真结果． 关键词：5自由度；移动机械手；动力学；仿真 中图分类号：THl2 文献标识码：A doi：10．3969／j．issn．1673-095X．2014．03．008 5 andsimulationonDOFwheeled Dynamicsanalysis mobile suspensionmanipulator LI Xin—hua，HUANG Peng，ZHAO Wei—ming ofMechanical of (School Engineering，TianjinUniversilyTechnology-，Tianjin300384，China) onthe of5 offreedomwheeled mobile was Abstract：A suspensionmanipulator systematicalstudy dynamicsproblemsdegree carried the Newton—Euler theCartesian Lagrangetheory-and equation，andadopting out．Byutilizingsynthetically modelofthe was theMatlabsoft— forwardand established．Finallybyusing system，the inverse@namicsmanipulatorsystem waretOthedifferentialofthis inverse modelwassolved． manipulatordynamic equationcompleted words：5 offreedom；mobile Key degrees manipulator；dynamic；simulation 移动机械手是一个通过不断与外界发生通信来 1国内外研究现状 完成自身任务的综合系统．现在为了提高精度，必须