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第 47 卷第 5 期 机 械 工 程 学 报 Vol.47 No.5 2011 年 3 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Mar. 2011 DOI ：10.3901/JME.2011.05.035 基于单目视觉的机器人标定方法* 解则晓 辛少辉 李绪勇 徐 尚 (中国海洋大学工程学院 青岛 266100) 摘要：为了辨识出机器人模型的准确参数，提出一种利用单目视觉标定机器人的方法。将摄像机安装在机器人或其延长杆上， 使其随机器人转轴转动并拍摄固定的平面点靶标，利用基于径向排列约束(Radial-alignment-constraint, RAC) 的标定法对摄像 机进行标定并求出摄像机光心在世界坐标系中的坐标。利用得到的光心的坐标，即可获得关节轴线在世界坐标系下的轴线方 程。建立机器人运动学模型，利用关节轴线方程得到了模型的准确几何参数。试验结果表明，此方法具有较高的精度，且该 方法标定过程简单，便于实际应用。 关键词：机器人 标定 摄像机 轴线 中图分类号：TP24 Method of Robot Calibration Based on Monocular Vision XIE Zexiao XIN Shaohui LI Xuyong XU Shang (College of Engineering, Ocean University of China, Qingdao 266100) Abstract ：To identify the accurate parameters of the robot model, a method of robot calibration based on monocular vision is presented. A camera is fixed on the robot or the prolonged stick, and rotates with the joint axes. By photographing a calibration points target, the radial-alignment-constraint (RAC) camera calibration method is done and the coordinate of the camera optical center in the world coordinate system can be obtained. The linear equation of joint axes can be gained by using camera optical centers’ coordinates. The robot kinematics model is established, and the accurate robot model geometrical parameters are obtained by the linear equation of joint axes. The experiments show that the results are accurate and the calibration procedure is simple and facilitative for practical application. Key words ：Robot Calibration Camera Joint axes 端的位姿，通过求解机器人的运动学方程获得机器 0 前言* 人关节参数的方法。轴线测量法是将机器人的关节