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MPU-60X0是全球首例9轴运动处理传感器。它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（DigitalMotionProcessor），可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其I2C或SPI接口输出一个9轴的信号（SPI接口仅在MPU-6000可用）。MPU-60X0也可以通过其I2C接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。 MPU-60X0对陀螺仪和加速度计分别用了三个16位的ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g。 一个片上1024字节的FIFO，有助于降低系统功耗。 和所有设备寄存器之间的通信采用400kHz的I2C接口或1MHz的SPI接口（SPI仅MPU-6000可用）。对于需要高速传输的应用，对寄存器的读取和中断可用20MHz的SPI。另外，片上还内嵌了一个温度传感器和在工作环境下仅有±1%变动的振荡器。 芯片尺寸4×4×0.9mm，采用QFN封装（无引线方形封装），可承受最大10000g的冲击，并有可编程的低通滤波器。 关于电源，MPU-60X0可支持VDD范围2.5V±5%，3.0V±5%，或3.3V±5%。另外MPU-6050还有一个VLOGIC引脚，用来为I2C输出提供逻辑电平。VLOGIC电压可取 1.8±5%或者VDD 5.特征 以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(EulerAngleforma)的融合演算数据。 具有131LSBs/°/sec敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec的3轴角速度感测器(陀螺仪)。 可程式控制，且程式控制范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速器。 移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移。 数字运动处理(DMP:DigitalMotionProcessing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷。运动处理数据库支持Android、Linux与Windows内建之运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求。 以数位输出的温度传感器 以数位输入的同步引脚(Syncpin)支援视频电子影相稳定技术与GPS 可程式控制的中断(interrupt)支援姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能。 VDD供电电压为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO为1.8V±5% 陀螺仪运作电流：5mA，陀螺仪待命电流：5uA；加速器运作电流：500uA，加速器省电模式电流：40uA@10Hz 高达400kHz快速模式的I2C，或最高至20MHz的SPI串行主机接口(serialhostinterface) 内建振荡器在工作温度范围内仅有±1%频率变化。可选外部时钟输入32.768kHz或19.2MHz。6.电气特征7.使用说明 7.9数字运动处理器（DMP） DMP从陀螺仪、加速度计以及外接的传感器接收并处理数据，处理结果可以从DMP寄存器读出，或通过FIFO缓冲。DMP有权使用MPU的一个外部引脚产生中断。 7.10主要I2C和SPI接口 MPU-60X0使用I2C或者SPI接口和芯片连接，并且总是作为从设备。连接主设备的逻辑电平用VLOGIC引脚（MPU-6050）或VDD引脚（MPU-6000）设置。I2C的Slave地址的最低有效位（LSB）用Pin9（AD0）设置。 7.11辅助I2C接口 可用来外接磁力计或其他传感器。有两种工作模式：I2CMasterMode，此时MPU-60X0作为主设备与外接传感器通信；Pass-ThroughMode，此时仅用作连接，允许MPU和外接传感器同时和芯片通信。 7.12自检 自检可用来测试传感器的机械和电气结构。对每个测量轴的自检可通过设置控制寄存器GYRO_CONFIG和ACCEL_CONFIG的相关位来进行。自检启动后，电路会使传感器工作并且产生输出信号。 7.13使用I2C接口的9轴传感器方案 下图中，系统芯片（SystemProcessor）作为MPU的主设备，而MPU又作为外接罗盘传感器的主设备。然而MPU作为I2C主设备的能力很有限，需要系统芯片的支持。 7.14使用SPI接口MPU-6000 下图中，系统芯片作为主设备通过SPI接口和MPU6000连接。由于SPI接口和I2C接口是公用的，所以系统芯片不能直接和辅助I2C总线通信，因