桥式起重机消摆控制仿真研究.pdfVIP

Vol. 17 No. 6 系 统 仿 真 学 报 Jun. 2005 JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION 1459 桥式起重机消摆控制仿真研究 董明晓1,2 1 2 , 郑康平 , 张明勤 (1 西安交通大学机械工程学院, 西安 710049 2 山东建筑工程学院机械电子工程系, 济南 250014) 摘 要 桥式起重机包含挠性机械环节 小车和桥的速度变化必然引起载荷摆动 起升运动加剧 了摆动的复杂性 提出一种能有效消除载荷摆动控制算法 将最小最大优化方法引入控制器设计 中 在系统参数变化范围内最小化最大残留振荡能量 得到最小最大时滞滤波器 该滤波器对起 升运动引起的系统参数变化不敏感 有很强的鲁棒性 能很好消除载荷摆动 控制过程中不需要 反馈信号 易于工程实现 关键词 起重机 残留摆动 最小最大优化 时滞滤波 灵敏度 文章编号 1004-731X (2005) 06-1459-03 中图分类号 TP273 TH215 文献标识码 A Study on Simulation for Eliminating Payload Oscillation of Overhead Cranes 1,2 1 2 DONG Ming-xiao , ZHENG Kang-ping , ZHANG Ming-qin (1 School of Mechanical Engineering, Xi’an Jiaotong University, Xi’an 710049, China 2 Department of Mechanical and Electronic Engineering, Shandong Institute of Architecture and Engineering, Jinan 250014, China) Abstract An overhead crane contains a flexible mechanical structure, so the velocity variations of the traverse trolley and traveling bridge will incite the load oscillation, in addition the raising or lowering motion of the crane will further enhance the complexity of the oscillation. To eliminate the load oscillation of the overhead crane, a new algorithm, which introduces the mini-max optimization method to the controller design, and minimizes the maximum value of the residual vibration energy in the entire range of the uncertain parameters, is proposed, and with this algorithm a mini-max time delay filter controlle