机器人单目视觉定位模型及其参数辨识.pdfVIP

第36卷 　增刊 Ⅰ 华 　中　科 　技 　大 　学 　学 　报 ( 自然科学版) Vol . 36 Sup . Ⅰ 2008年 　10月 　 J . Huazhong U niv . of Sci . Tech . (Nat ural Science Edition) 　Oct . 　2008 机器人单 目视觉定位模型及其参数辨识 王 　牛 　李祖枢 　武德臣　于 　芳 (重庆大学 智能自动化研究所 , 重庆 400044) 摘要 : 从机器人运动控制的需要出发 ,在分析视觉坐标系和机器人坐标系的映射关系基础上 ,建立了机器人 单 目视觉定位的数学模型. 提出了基于遗传算法的参数辩识方法. 该算法直接利用建立的视觉定位数学模型 和一组特征点实测结果 ,通过遗传算法得到包括摄像机参数在内的所有参数. 比较了直接测量法 、待定系数 法 、基于遗传算法 3 种计算方法在实际 ROBOCU P 全自主机器人平台的运用结果 ,实验证实提出的算法可以 得到更好的实际效果. 关 　键 　词 : 机器人视觉 ; 单 目视觉 ; 定位模型 ; 参数辩识 ; 遗传算法 ; 摄像机参数 中图分类号 : TP39 1. 9 　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 167 14512 (2008) S1005704 Robot monocular vision position determination model and its para metric identif ication W ang N i u 　L i Z us h u 　W u D echen 　Yu F ang ( In stit ut e of Int elligent Automation , Chongqing U niver sit y , Chongqing 400044 , China) Abstract : Accor din g to t he need of t he robot cont rolling , ba sed on t he mapping relatio n bet ween t he robot ref erence f rame and t he monocular vi sion image ref erence f rame , t he mat h mo del of robot ’s mo nocular vi sion po sition det er mination i s found . The met ho d ba sed on t he genetic algorit hm s i s ad vanced in or der to get t he p aramet er s of t he mat h mo del . U sing t he mat h mo del got t en by t hi s p ap er an d t he dat a about a set of charact eri stic p oint s on t he f act t e stin g , t he met ho d utilize s genetic algo rit hm s to get all of t he mo del p aramet er s includin g t he camera p aramet er s. The exp eriment ation u sin g f act ROBOCU P f ullautono mou s soccer robot i s do ne in or der to co mp are t he t hree met ho d , t he direct mea surement met ho d , t he un det er m