机器人间接自适应模糊控制器及其应用_吴玉香.pdfVIP

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2015-09-26 发布于重庆
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机器人间接自适应模糊控制器及其应用_吴玉香

196 Vo1. 19 No.6 2002 12 C NTR L THE RY AND APPLICATI NS Dec. 2002 : 1000- 8152(2002) 06- 0860- 05 * 吴玉香, 王灏, 毛宗源 ( , 510641) : .. : ; ; ; : TP18 : A Robot fuzzy indirect adaptive controller and its application WU Yu_xiang, WANG Hao, MA Zong_yuan (Automatic Control Engineering Department, South ChinaUniversity of Technology,Guangzhou 510641, China) Abstract: Several important properties of robot fuzzy indirect adaptive controller are extracted and proved. Their applica tion to an n_linkrobot manipulator trajectory tracking isalso analyzed. Simulation result with a 2_link revolutejoint arm withre motely driven link is presented to demonstrate its feasibility. Key words: uniform ultimate boundedness; fuzzy control; manipulator trajectory tracking; intelligent control 1 (Introduction) , k = 1, !, n. : , D( q)q + C( q, q)q+ ( q) = , (2. 2) , , q , D ( q) , C( q, . q)q(Coriolis) , ( q) [ 1] . , . ( . , ) : xk = qk; xn+ k = qk, k = 1, [ 2] ,, T !, n. : x = [ x , !, x ] , x = [ x , !, ∀ 1 n # n+ 1 ., T [1] [2,3] xn+ n] , D( q) ,( 1) ; [4,5] : ., x = x ,