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大摩擦力矩下电液伺服系统高精度控制与实验分析.pdf
第42卷第10期 上海交通大学学报 v01．42N0．10
2008年10月 SHANGHAIUNIVERSITY Oct．2008
JOURNAl，OF JIAOTONG
文章编号：1006—2467(2008)10—1731—05
大摩擦力矩下电液伺服系统高精度控制与实验分析
苗中华， 刘成良， 王旭永， 李彦明
(上海交通大学机械与动力工程学院，上海200240)
摘要：为了实现大摩擦力矩中空液压马达系统高精度跟踪控制，提出了一种基于滑模状态观测
器的变结构控制策略，分析了滑模变结构控制规律和滑模状态观测器的理论与实现方法，采用
LuGre动态摩擦模型和滑模观测器实现了非线性摩擦力矩的动态补偿．实验结果表明：在超低速、
大摩擦力矩存在的情况下，所提出的控制策略实现了非线性电液伺服系统的高精度轨迹跟踪控制．
关键词：滑模控制；轨迹跟踪；摩擦力矩补偿；状态观测器；液压伺服系统
中图分类号：TP137 文献标识码：A
PrecisionControlSchemeand of
Experimental
Analysis
icServo with Friction
Hydraul SystemLarge Torque
MIAO Lj
Zhong—hua，LIUCheng—liang，WANGXu—yong，Yan—ruing
(SchoolofMechanical 200240，China)
Engineering，ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai
order control for
Abstract：Intoobtaina nonlinear servo in
highprecisionperformance hydraulicsystem
1 he of frictional novelcontrolschemebasedonthe variablestructure
presencelarge torque，a sliding—mode
controllercombinedwithfrictionstateobserverwas variablestructurecon-
presented．Thesliding—model
t rollawandthe frictionstateobserverwere LuGre
detailed．The frictionmodeland
sliding-model dynamic
t he modefrictionobserverwere forfriction results
sliding adopted show
compensation．Theexperimenta
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