Stewart平台铰链间隙的精度分析.pdfVIP

清华大学学报 自然科学版 年第 卷第 期 !# $%%%%%’( - .*%%* (* $+,+C )# $$***+,# - .= *%%*= B(*= B D’CD$ /012345678329 :2;0:5 ?@A #@ 平台铰链间隙的精度分析 EFGHIJF 汪劲松 白杰文 高 猛 郑浩峻 李铁民 = = = = 清华大学精密仪器与机械学系 北京 - = $%%%C(. 摘 要 为提高 平台的运动精度 解决铰链间隙误 但以上文献中都将铰链看为理想部件 忽略了铰链 K !#$% ’ = 差的影响问题 将 平台的各条支链作为假想的单开 ’ !#$% 自身的间隙误差 文 虽在其模型中包含了铰链间 P B(C 链 利用串联机器人运动学中的 ’ ) + ) 1 ( * (#,%-.*%#,/#0 隙误差 但也只是在给定铰链间隙误差的情况下 对 = = 方法 结合从运动学方程微分得到的结论 推导出终端运动 ’ ’ 终端沿个别轨迹平动时进行仿真计算 欠缺必要的 = 误差和铰链间隙误差间的映射关系2并且以一台基于 理论分析P 平台的并联机床为模型 利用仿真计算 分析了工作 !#$% ’ ’ 本文针对铰链间隙误差 将 平台的各 = VS74V 空间内间隙误差对终端运动精度的影响规律 为并联机床的 ’ 条支链看成假想的单开链 利用 = - : ; :3792V 误差补偿提供了理论基础2 方法 得出理论分析结果 并结合工程 . = P 关