一类非线性参数化系统自适应重复学习控制.pdf

第26卷第2期 控制理论与应用 、，01．26No．2 2009年2月 Control Feb．2009 Theory＆Applications 文章编号：1000—8152(2009)02-0228-05 一类非线性参数化系统自适应重复学习控制 孙云平，李俊民，李靖 (西安电子科技大学理学院，陕西西安710071) 摘要：针对一类高阶非线性参数化系统，利用分段积分机制，提出了一种新的自适应重复学习摔制方法．该方法 结合反馈线性化，可以处理参数在一个未知紧集内刷期性快时变的非线性系统，通过引进微分一差分混合型参数自 适应律，设计了一种自适应控制策略，使广义跟踪误筹在误差平方范数意义下渐近收敛于零，通过构造Lyapunov泛 函，给出闭环系统收敛的一个充分条件．实例仿真结果说明r该方法的町行性． 关键词：非线性参数化系统；混合型参数；自适应控制；重复学爿控制；Lyapunov泛函 中图分类号：TP273 文献标识码：A controlforaclassof Adaptiverepetitivelearning uncertain nonlinearlyparameterizedsystems SUN Jun—min，LI Yun—ping，LI Jing of Shaanxi (SchoolScience，Xidian 710071，China) University,Xi’an with the mechanismthefeedbacklinearization anovel Abstract：Combiningpointwiseintegral approach，wepropose controlfor uncertainwith and higher-order adaptiverepetitivelearning nonlinearlyparameterizedsystemstime—varying Canbe toan time—invariant control uncertainwith whichare parameters．This applied systemtime—varyingparameters and inanunknown set．Adifferential—difference lawandall varyingrapidlyperiodically compact mixed—typeadaptive controlare ensurethe of law to theextendederr