基于模糊自适应控制的全向移动机器人的运动控制研究.pdfVIP

下载本文档

12
0
约2万字
约 6页
2015-09-06 发布于湖北
举报
版权申诉

基于模糊自适应控制的全向移动机器人的运动控制研究.pdf

1、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

基于模糊自适应控制的全向移动机器人的运动控制研究.pdf

计算机与现代化 2012年第9期 JISUANJIYUXIANDAIHUA 总第205期文章编号：1006-2475(2012)09-0159-04 基于模糊自适应控制的全向移动机器人的运动控制研究何效飞，杨宜民 (广东工业大学自动化学院，广东广州510006) 摘要：由于四轮驱动全向移动机器人轮系分布的特点，四轮之间存在耦合关系，在运行过程中，机器人整体运动的稳定性及控制精度都不佳。针对此问题，本文设计一种基于模糊自适应控制器的误差修正方法，结合模糊控制和PD控制，在线对机器人体进行误差修正，并将整体误差按轮系结构分布合理分配到单个轮子上，从而将整体的误差修正转化为单个轮子的误差修正。通过在Matlab．Simdink环境下仿真实验表明，在使用模糊自适应控制器进行误差修正后，机器人对线速度及角速度的跟随性明显提高，改善了机器人运动控制的精度。关键词：全向移动机器人；模糊自适应控制器；误差修正；运动控制中图分类号：TP242 文献标识码：A doi：10．3969／j．issn．1006-2475．2012．09．040 ResearchOilMotionControlofOmnidirectionalMobileRobot Basedon Control FuzzyAdaptive HE Yi—rain Xiao—fei，YANG of of (School Technology，Guangzhou510006，China) Automation，GuangdongUniversity tothewheelsdistributioncharacteristicsofthefonr．wheeldriveomnidirectionalmobile rela． Abstract：Due robot．出ecoupling existsinthe the overall ofmovementrobotcontroland arenot tionship four-wheel，duringoperationprocess，thestabihty accuracy all solvethis errorcorrectionmethodbasedon controllercombinedwiththe designs adaptive good．To problem，thispaper fllZZy controlandPDcontroltomakeerrorcorrectionformachine the erroris distributed fuzzy bodyonline，therebyintegral reasonably to wheel tothe theoverallerrorcorrectionistransitedintoa wheelerror single accordingstructure，and single correction．Through the