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支持网络传感器的嵌入式操作系统设计 摘要：简要阐述了普适计算环境下网络传感器应用的一些特点，针对这些特点设计了一个以网络传感器应用为目标的微型嵌入式操作系统γOS。阐述了γOS的几个特点:支持低能耗的微内核、微线程的系统架构、组件化的功能设计、支持传感通信的接口等。应用γOS机制，建立了一个典型应用平台，在该平台上简单分析了γOS的性能。 ??? 关键词：普适计算、嵌入式操作系统、组件化、γOS ??? 引言 网络传感器是集传感器技术、嵌入式计算技术、现代网络及通信技术、分布式信息处理技术于一身的资源受限的嵌入式设备，是“普适计算”在微型嵌入式领域的一种重要应用模式。网络传感器的研究过去一直受限于硬件平台而发展缓慢。随着半导体技术、通信技术、微电子技术和微机械技术的不断进步，低功耗、低价格、多功能的传感器网络系统得到了快速发展，使得制作微小、有弹性、低功耗的传感器节点成为现实。 背景应用特点??? 网络传感器应用有其自身的特点，主要有以下几个方面：小尺寸和低功耗、并发密集操作、有限的物理并行性和控制层次、多样化的设计和使用。一方面，传感器资源极其有限，给底层嵌入式程序设计带来较大的限制；另一方面，传感器上运行的应用程序和系统内核通常是紧密结合在一起的，且运行时需要的任务数量、执行时间、执行结果以及内存消耗等是可以较好预计的。 ??? 此外，传感器种类繁多，针对不同应用场合需要不同种类的传感器；在军事应用、空间探索等特定应用场合下，更是需要大量的不同种类的传感器协同合作来完成特定应用事件。因而传感器上运行的软件系统如果能够具备相对较好的灵活性、可配置性和可重用性，将能更好地满足应用需求。 现有嵌入式OS比较??? 当前存在众多的嵌入式操作系统，其中具有代表性的如Vxwork、WindowsCE，pSOS和Neculeus等，它们的优点是：功能强大；具有丰富的API和嵌入式应用软件；具备良好的实时性能，尤以Vxwork为代表；具备良好的稳定性。缺点是：价格昂贵；源代码不公开，以及由此导致的诸如对设备的支持、应用软件的移植等一系列的问题；另外对于传感器器件来说，这些嵌入式OS都显得过于“庞大”了一些。?uc/os和嵌入式Linux当前正获得越来越广泛的应用。 它们的优点是：执行效率高、占用空间小、可扩展性能好，同时是免费且源代码公开的。uc/os具备良好的实时性能，嵌入式Linux的实时性能有待进一步提高。缺点是：它们都是相对通用的嵌入式操作系统，不能完全适应传感器应用领域的需求，如嵌入式Linux最小仍然需要上百K的ROM和RAM空间才能工作，而uc/os的内核尽管可缩减至几K，但是对于某些传感器应用来说，仍然显得不够精简。 ???? UC Berkeley设计开发了无线传感器网络应用的嵌入式操作系统TinyOS以及系统编程语言nesC。我们在剖析现有嵌入式OS特别是TinyOS的基础之上，设计实现了支持网络传感器的微型嵌入式操作系统γOS，并开发了系统编程语言AntC。 ??? γOS设计 γOS是以网络传感器应用为目标的微型嵌入式操作系统，针对网络传感器的前述应用特点，γOS的设计具备几个特性：支持足够微小的硬件系统，便于传感器设备在检测环境中的任意撒布；支持足够低的系统功耗，保证传感器设备具备足够长的生命期；支持集成可与物理世界交互的传感设备，实现数据的采集和传输；同时兼顾适度灵活的可重用性、可配置性。γOS还必须解决传感器网络的两个突出问题：???? 1)由于网络传感器操作的并发密集性，因而必须保证众多不同数据流的并发即时传输；???? 2)系统必须提供高效的模块化管理策略，具体硬件设备和具体应用组件必须紧密地结合在一起，减小处理和存储开销。为此，γOS的设计重点主要集中在以下几个方面：低能耗的微型内核；微线程的系统架构；组件化的功能设计；支持传感通信的接口。 ??? 支持低能耗的微型内核??? 为了降低能耗，γOS设计了一种相对简单的内核机制，它由两部分组成：系统初始化代码以及一个微小的核心调度组件。系统初始化代码具有平台相关性；核心调度组件实现基于优先级的两级调度机制，它分别由两个调度队列组成：事件队列和任务队列。事件队列优先级高于任务队列的优先级，每个队列内部基于FIFO调度机制。 ??? ??? 图1　γOS的内核调度示意图 ??? 此外，为了降低能耗，在借鉴TinyOS的能耗管理算法的基础之上，设计实现了能耗控制组件：动态电源管理DPM组件和动态电压调整DVS组件。 ??? 微线程的系统架构 ??? ??? 图2　微线程的系统架构 ??? 如图2所示，γOS的通过组件来实现基于事件驱动模式的微线程系统架构，采用事件触发去唤醒相应的功能组件工作。每个功能组件可以由以下几个部分组成：事件处理函数　用