直缝焊管CO2预焊视觉传感焊缝自动跟踪系统.pdfVIP

焊管 ．第32卷第8期．2009年8月 ●应 用 与开 发 直缝焊管 CO2预焊 视觉传感焊缝 自动跟踪系统 李云峰 ，赵 丹 ，周兆海 (1．长春工业大学 材料科学与工程学院，长春 130012； 2．长春轨道客车装备有限责任公司，长春 130052) 摘 要：针对直缝焊管co 预焊，研制了以激光为主动光源的视觉传感焊缝 自动跟踪系统。 采用模拟 电路对视频信号进行放大、整形处理，采用单片计算机程序处理，消除飞溅对焊缝激 光条纹图像的影响，准确计算焊缝偏差并实现了焊缝 自动跟踪。试验结果表明系统的响应周 期小于80ms，跟踪精度小于 ±0．5mlTl。 关键词：直缝焊管；CO 预焊；视觉传感；自动跟踪 ． 中图分类号：TC444_十73TP274 文献标志码：A 文章编号：1001—3938(2009)08—0040—04 VisualSensingforAutomaticW eIdTrackingSystem toCO2Pre-weldingofLongitudinalW eldedPipe LIYun—feng ，ZHAO Dan ，ZHOU Zhao-hai2 (1．ShoolofMaterialsScienceandEngineering，ChangchunUniversityofTechnology，Changchun130012，China； 2．ChangchunRailwayVehicleFacilityCo．，Ltd．，Changchun，130052，china ) Abstract：AimingattheCO2pre—weldingofthe LongitudinalWelded pipe，takingthelaserastheinitiativelight source，avisualsensingforautomaticweldtrackingsystem isdeveloped．Inordertoeliminatethedisturbanceofspat— terinweldimageoflasermarking，simulation circuitisappliedintheprocesswherevideosignalismagnifiedand trimmed，atthesametime，theprogram processingisutilizedinone—chipcomputer．Asaresult，thedeviationisesti— matedcorrectlyandtheweldautomatictrackingisrealized．Experimentresultsshowthattheresponsecycleofthesys— ten isnomorethan80ms，andthetrackingprecisionislessthan ±0．5mm． Keywords：longitudinalseam weldedpipe；CO2pre—welding；visualsensing；automatictracking 0 前 言 研究越来越多，利用超声波传感和电弧传感技术 进行co：气体保护焊焊缝跟踪的研究 、利用 随着我国石油化工、管道建设事业的发展，直 过渡区图像分割技术实现 CO 气体保护焊焊缝 缝钢管得到了广泛的应用。直缝焊管埋弧焊精焊 的识别 J、基于 CCD视觉传感器适于窄间隙的 之前通常采用 CO 气体保护焊进行预焊，实际生 CO，气体保护焊的焊缝 自动跟踪系统 、采用频 产中采用人工手动进行焊缝跟踪控制，很难避免 谱法提