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第。9卷专辑 J．cENT．S中O南U工TH业U大N学IV学．报TEcHNOL¨ l 998年5月 分布式多机器人协作装配系统协商策略研究+ 陈仁际 (哈尔滨I业大学机电学院，哈尔滨，150001) 谈大龙 (中国科学院机器人学开放研究实验室，沈阳，110035) ．，疆{ ／ 摘要捧文首先对多机器人在敏捷制造中的关键作用散了概括性说明，对Agent理论在多机器人装配隶 统中的应用进行了较详细的说明，提出了新型机器人控制器的思想．然后讨论了分布式多机器人怫作装配 系统中的关键问题——协商策略，针对这一问题蹿述了当前国际上研究的典型方法．最后介绍了我们建立 Assembly 的分布式多机器^蓑配系统DAMAS(Distributed System)及我们的工 Agent—basedMulti—robot ，’ ， 作． ’一j 关键调敏捷制造；Agent；分布式多机器人系统；协商策略；DAMAS 能机器人控制器的研究存在着几种典型的体系结 1前言 构： (1)分层递阶结构：美国学者Saridis认为智能 1．1敏捷制造与机器人 控制系统是分层递阶的，他将智能控制系统分为三 进入20世纪90年代，美国提出了新的制造模级：组织级、协调级和控制级．该结构适合一般的 机器人控制，具刊全局规划和推理能力，对环境可 式——敏捷制造(AgileManufacturing)．其基本思 想是以柔性生产为基础的企业，能根据用户需求或 以做出合理的反应，不足之处是瞬间反应速度较 联合企业的要求迅速将企业的组织和装备重组，从 慢． 面对市场变化作出敏捷反应口]，可见，柔性和重组 是敏捷制造的核心要求． 一种依据行为划分层次和模块的思想．机器人的行 为是由“感知一行勘”模块完成的．该结构具有较强 考虑到敏捷制造的要求，工业机器人的研究发 展必须从组成敏捷生产系统的观点进行，机器人必 的自治能力，瞬间反应快，不足之处是机器人缺乏 一定的规划能力等． 须改变过去的“部件发展方式”，而优先考虑“系统 (3)分布式集中控制结构：这是国际上近年来 发展方式““．灵活性和柔性是机器人的重要特点， 因此机器人可以作为敏捷制造系统的一个重要组成 提出的一种控制结构，它主要适用于移动机器人的 单元，是实现敏捷制造系统设备重组的重要因素． 控制，各个移动机器人在地理上是分布的，各机器 人之间可以进行桓讯，可以协调合作完成一个较 面多机器人之间的协作则是发挥机器人在敏捷制造 大、较复杂的任务． 中的作用的关键． 可见，上述几种控制器体系结构
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