哈工版理论力学第八章.pptVIP

另解： 1、取坐标系Oxy 2、 A点的运动方程 3、速度、加速度 求：此瞬时AB杆的角速度及角加速度。 　　例8-13 　如图所示平面机构，AB长为l，滑块A可沿 摇杆OC的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度ω绕轴O转动，滑块B以匀速　　　　沿水平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，AB与水平线OB夹角为　　。 2、动点 ： 滑块A 　 动系 ： OC杆 绝对运动 ：未知 相对运动 ：直线运动（OC） 牵连运动 ：定轴转动（轴O） 解：1 、杆AB作平面运动，基点 为B。 √ √ √ √ 沿 方向投影 √ √ √ √ √ √ √ * 2 * 解：AB作平面运动，速度瞬　　心为点C。 　　例8-7 　矿石轧碎机的活动夹板长600mm ，由曲柄OE借连杆组带动，使它绕A轴摆动，如图所示。曲柄OE长100 mm，角速度为10rad/s。连杆组由杆BG，GD和GE组成，杆BG和GD各长500mm。 求：当机构在图示位置时，夹板AB的角速度。 解: 1、杆GE作平面运动，瞬心为 C1 。 2、杆BG作平面运动，瞬心 为C。 §8-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。 A ：基点 ：平移坐标系 　　例8-8　如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮固定，行星轮半径为r，在大轮上只滚不滑。设A和B是行星轮缘 上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。 求：点A和B的加速度。 解: 1、轮Ⅰ作平面运动，瞬心为 C。 2、选基点为Ｏ √ √ √ √ √ √ 　　例8-9　如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O 轴转动。OD＝AD＝BD＝l。 求：当　　　　时，尺AB的角加速度和点A的加速度。 解：1、 AB作平面运动，瞬心为 C。 求：车轮上速度瞬心的加速度。 　　例8-10 　车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为　　，加速度为　　，车轮与地面接触无相对滑动。 解：1、 车轮作平面运动，瞬心 为 C。 3、选Ｏ为基点 ? 速度瞬心在平面图形上的位置不是固定的，而是随时间不 断变化的。在任一瞬时是唯一存在的。 ? 速度瞬心处的速度为零, 加速度不一定为零。不同于定轴转动 ? 刚体作瞬时平动时，虽然各点的速度相同，但各点的加速 度是不一定相同的。不同于刚体作平动。 注意的问题 概念题: 图示平行四连杆机构 ，ABC为一刚性三角形板，则C点的速度为: 1) Vc=AC·ω 2) Vc=CO1·ω 3) Vc=AO1·ω 4) Vc=BC·ω C点的切线加速度为: 1)aτ= AO1ε 　　　　　　　　　2) aτ= ACε 3) aτ= CO1ε 4) aτ= BCε O1 AB O2 ① A B C O2 O1 ε ω ②.平动（平移）刚体上的( )始终保持不变 ③.平面运动刚体上的( )始终保持不变 任一条直线的方位 任一点到某一固定平面的距离 刚体的平面运动综合练习 概念题: (1)平面运动通常可以分解为___动和____动， ___动与基点的选择无关， ___动与基点的选择有关。 (2).如图已知作平面运动的刚体上A点的速度vA，，则B点的速度可能为图中的哪一种_________? vA ? ? A B 300 450 ① ② ③ ④ ⑤ ① ⑤ 平 平 转 转 v0=Rω vA=0 概念题: 半径为R的圆轮，在直线轨道上只滚不滑，设该瞬时ω已知，则轮心O的速度v0= ———？与地面的接触点A的速度vA= ——？C点速度的大小及方向如何？ O A ω ε ? ? ? C 概念题: (1)平面图形某瞬时的角速度ω，角加速度ε，速度瞬心为C， 则 1). vA= vB