移动机器人智能避障算法仿真研究.pdfVIP

第 29卷第 2 期 ( ) 20 10年 3月 Vo l129, N o12 Journa l ofX ihu a Un iversity # N atural Sc ience M ar. 20 10 文章编号 ( 2010) 0220028204 彭忆强, 惠艳翠 (西华大学交通与汽车工程学院, 四川 成都 610039) 针对轮式移动机器人运动过程中避免碰撞固定障碍物的问题, 提出了一种基于预先检测位置的智能 控制算法。该算法以障碍物边预先检测位置为运行过程的子目标, 通过经由各子目标, 实现移动机器人绕行障碍 物, 避免碰撞的目的。仿真结果显示 使用此智能控制算法, 移动机器人能够实现平稳绕行障碍物, 到达最终目的 地。 轮式移动机器人; 位置控制; 智能控制 TP2421 6 A Sim u la t ion of In telligen t Con trol A lgor ithm of O b stacle Avoidan ce for W h eeled M ob ile R ob ot PENG Y i2q iang, HU I Y an2cu i ( Sch ool of T ra nsp orta tion and Autom ot ive Engin eer ing, X ihua Un iversity, Ch engdu 610039 Ch ina ) Ab str ac t: F or avoidance of a fixed ob stac le, an inte lligent control a lgorithm is put forw ard b ased on som e pre2de term in ed p osition s alon g th e runn in gw ay. The pos ition s a re de fined as sub2goals in th e a lgorithm. Th e rob ot is dr iven through these sub2goa ls w ith a posi2 tion controller. Smi u la tion resu lts sh ow th at th e wh eeled mob ile robot can reach th e fin a l goa l sm ooth ly controlled by the design ed con2 troller. K ey w ord s: wh ee led m ob ile robot; p osition contro;l inte lligent control 轮式移动机器人是移动机器人家族中的一大类 算速度有一定的要求。 别, 广泛应用于很多的场所, 如 仓库中的货物搬运 在移动机器人运动控制中, 对轨迹跟踪方法的