基于栅格法的机器人路径规划蚁群算法.pdfVIP

　第 27卷第 2 期 　　　　　　　　　　　　　　　　机器人 　ROBO T　　　　　　　　　　　　　　　Vol. 27 , No. 2 　2005年 3月 M arch, 2005 文章编号 : 1002 0446 (2005) 020 132 05 基于栅格法的机器人路径规划蚁群算法 朱庆保 , 张玉兰 (南京师范大学计算机系 , 江苏 南京 　2 10097) 摘 　要 : 描述了一种静态环境下的机器人路径规划仿生算法. 该算法用栅格法对场景进行建模 ,模拟蚂蚁的觅 食行为 , 由多只蚂蚁协作完成最优路径的有哪些信誉好的足球投注网站. 有哪些信誉好的足球投注网站过程采用了概率有哪些信誉好的足球投注网站策略、最近邻居策略和 目标导引函数 ,使得 有哪些信誉好的足球投注网站过程极为迅速高效. 仿真实验结果表明 ,即使在障碍物非常复杂的地理环境 ,用本算法也能迅速规划出最优路 径 ,且能进行实时规划 ,效果十分令人满意. 关键词 : 移动机器人 ; 路径规划 ; 蚁群算法 ; 概率有哪些信誉好的足球投注网站 中图分类号 : 　TP24　　　　文献标识码 : 　B An An t Colony A lgor ithm Ba sed on Gr id M ethod for M ob ile Robot Pa th Plann ing ZHU Q ingbao, 　ZHAN G Yu lan (D ep a rtm en t of Comp u ter S cience, N anj ing N orm a l Un iversity, N anj ing 2 10097, Ch ina) 　A b stract: A b ion ic s algorithm for robot p ath p lann ing in static environm en t is p ropo sed, in wh ich the environm ental mod els are e stab lished w ith grid m ethod, the foraging behavior of an t co lon ie s is sim u lated and op tim al p ath search is fin ished by m any ants coop eratively. Furthermore, the strategie s of p robab ilistic search, neare st neighbor search and a goal gu iding function are app lied to enab le the search ing to be rap id and efficient. R e su lts of sim u lation exp erim en ts demon strate that the be st p ath can be found in short tim e, realtim e p lann ing can be ach ieved, and the effect is very satisfying even if the geo graph ic condition s w ith ob stacle s are exceedingly comp licated. 　Keywords: mob ile robot; p ath p lann ing; ant colony algorithm ; p robab ilistic search ing 1　引言 ( In troduc