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基于PID控制的ABS仿真研究.pdf
18 4 Vol. 18 No. 4
2010 12 JOURNAL OF SHANDONG JIAOTONG UNIVERSITY D ec. 2010
DO I: 10. 3969/ .j issn. 1672- 0032. 2010. 04. 002
PIDABS
聂 晋, 周 萍
(上海理工大学 机 工程学院, 上海 200093)
: ABS, PID , PID
SIMULINK ABS,
, PID, PID,
: ; ABS; PID; ;
: U4623 : A : 1672- 0032(2010) 04- 0006- 04
1
PID( ABS), ,
[ 1]
, : 1), F ; 2), F
z
= T = 0
f
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w xd d b
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xb ( 1)
dt
rd
s= 1- = 1- .
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2 P ID
PID, r( t)y ( t)e( t),
e( t) = r ( t) - y ( t)
[ 3]
PID
de( t)
u( t) =K e( t) +K e( t) dt+K
p I D
dt
, s, s, e
0
: 2010- 08- 20
: 聂 晋( 19
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