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动态不确定环境下的决策：一种分层决策模型¨ 杨洋陈小平 (中国科学技术大学计算机系多智能体系统实验室合肥230027) 摘要本文提出一种智能体分层决策结构模型，试图通过分层决策技术有效地解决动态、不确定环境中的智能体的 实时决策问题。本模型的高层采用BDI结构，以便为较长期任务的规划和推理提供充分的支持；模型的底层采用反应 式结构，以保证对短期实时任务的及时响应。实验结果表明了这种分层模型在某些复杂任务领域中的有效性。 关键词智能主体，动态不确定环境，信念一愿望一意图(BDI)，RoboCup Decisionunder Environments：aModel Real—Time，Unpredicted Making Multi-Layer YANG CHEN Yang Xiao—Ping Lab．CS Univ．ofSci．Tech．ofChina，Hefei (Multi—AgentSystem Dept．of 230027) AbstractThis describesourworkin an architecturebasedona modelwhichwill paper developingagent multi-layer tOsolvethe ofrealtime in environments．Thelevelsofthis help problem decision—makingdynamic，unpredicted high architectureuseBDImodeltO and whileuse modelinthelowerlevel supportlong—termplanningreasoning reactive whichensuresthe toreact inreal—time showthatsucha archi— system timely environments．Experimentsmulti—layer in tectureiseffectivesome real—timedomains． complicated Keywords unpredicted Intelligentagent，Dynamic 本文第2节介绍模型的整体体系结构；第3和第4节给出模 1 引言 型中两大层次的内部具体实现；第5节给出在RoboCup仿真 随着信息自动化科技发展，各种硬、软自主机器人的应用 机器人足球比赛试验平台上的实验结果；最后是总结和未来 领域正在不断扩大，从而对机器人的能力提出了越来越高的 工作展望。 要求。一方面，自主机器人的应用环境正由传统的静态、确定 2智能体体系结构模型 环境向实时动态、不确定的环境转化；另一方面，随着任务复 杂程度的提高，单个机器人往往难以独立完成任务，需要多个 长期以来，大量的研究工作都致力于构建于可用于真实 机器人协调合作共同完成任务。因此，面向动态不确定环境 机器人的规划推理系统。早期的SHAKEY机器人的研究工 的多主体系统的研究已经引起了国内外学术界的高度重视。 作表明拍]，现实世界中大量