一种改进的爬山法优化求解冗余机械手运动学逆解.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 一种改进的爬山法优化求解冗余机械手运动学逆解Ξ 周友行 何清华 邓伯禄 湘潭大学机械工程学院 湘潭 中南大学机电工程学院 长沙 摘 要 本文提出了一种带符号的特殊进制来描述一个十进制数值 确定了该特殊进制的使用规律 从而推 导出该特殊进制完整的描述公式 在此基础上 对人工智能领域的一种启发式有哪些信誉好的足球投注网站算法 爬山法 作了一定的改 ) ) / 0 进 采用变步长技术 以带符号的特殊进制方法为理论基础来确定每一次优化有哪些信誉好的足球投注网站的步长 从而求解具有多冗余度 的机械手运动学逆解 此优化算法可在无穷多组可能解中通过有限的有哪些信誉好的足球投注网站次数迅速找到一个符合条件的可能解 同 时不需要计算反三角函数和矩阵求逆 推导和计算结果证明该算法简单 运算量少 收敛速度快 稳定性好 通用性 ! ! ! 强 关键词 机械手 凿岩机器人 运动学方程 试探性爬山法 / 0 中图分类号 ×° 文献标识码 / 0 ΑΝΑΜΕΛΙΟΡΑΤΙςΕ ΜΟΥΝΤΑΙΝΧΛΙΜΒΙΝΓ ΑΡΙΤΗΜΕΤΙΧ ΤΟΣΟΛςΕ ΙΝςΕΡΣΕ ΚΙΝΕΜΑΤΙΧΣ ΟΦΡΕΔΥΝΔΑΝΤΜΑΝΙΠΥΛΑΤΟΡ ≠∏2 2 2 ∞±∏ ⁄∞ ∏ Χολλεγεοφ ΜεχηανιχαλΕνγινεερινγ οφ ΞιαντανΥνιϖερσιτψΞιανταν Χολλεγεοφ Μεχηανιχαλανδ ΕλεχτριχαλΕνγινεερινγ ΧεντραλΣουτηΥνιϖερσιτψΧηανγσηα Αβστραχτ ∏√∏∏ ∏ ∏ ¬∏ √