一种基于神经网络的视觉定位系统.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 ≥ 文章编号222 一种基于神经网络的视觉定位系统Ξ 刘艳梅 董再励 孙茂相 毛艳娥 沈阳工业大学信息科学与工程学院 辽宁沈阳 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放研究实验室 辽宁沈阳 摘 要 本文提出了一种基于人工神经网络的多线阵相机系统标定与 定位方法 并应用于基于多线阵相机 ⁄ 构成的视觉空间定位系统 该视觉定位系统利用了线阵相机的快速性与高分辨率的特点 非平行空间投影面相交定 位的基本原理 实现了这种结构下快速 高精度空间定位 实验表明 人工神经网络的定位方法简化了多线阵视觉定 ! 位系统标定与定位计算的复杂性 在定位精度上达到了良好效果 为机器人位置反馈控制提供了有效的技术途径 关键词 立体视觉系统 相机标定 位置测量 人工神经网络 中图分类号 ×° 文献标识码 ΑςΙΣΙΟΝ2ΛΟΧΑΤΙΟΝΣΨΣΤΕΜΒΑΣΕΔ ΟΝΝΕΥΡΑΛΝΕΤΩΟΡΚ ≠2⁄2≥2¬ ≠2 (.Σχηοολο Ιν ορματιονΣχιενχεανδ Εν ινεεριν , Σηεν αν Υνιϖερσιτ ο Τεχηνολο ; φ φ γ γ ψ γ ψ φ γψ .ΡοβοτιχσΛαβορατορ , Σηεν αν Ινστιτυτεο Αυτοματιον, Χηινεσε Αχαδεμ ο Σχιενχεσ, Σηεν αν , Χηινα) ψ ψ γ φ ψ φ ψ γ Αβστραχτ: 2√2 2 ∏2 ∏ ∏ ∏ ∏∏∏׬∏