有哪些信誉好的足球投注网站- 1、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
液压伺服关节机器人双环自适应控制的研究.pdf
2 8 液压与气动 2006 年第3 期
液压伺服关节机器人双环自适应控制的研究
Research on DoubleAdaptive Control of Hydraulic Serve Jointrobot
ZENG Zongzhen
, 730050)
: 针对液压关节机器人存在参数不确定性及外界干扰的特点通过构造一合 的储能函数, 设计
了一种鲁棒自 应跟踪控制器作为内环控制器, 利用所选的评价函数, 将外界干扰有效的抑制在希望的给定
指标下, 并且对参数变化具有完全的自 应性, 实现了系统的渐近跟踪为了抑制机器人装配和磨损引起的
几何参数变化, 设计了基于参数辨识的自 应补偿控制器作为外环保证机器人位置控制的精度实验和仿
真都表明双环自 应控制的有效性
: 鲁棒自 应控制; 双环自 应控制; 渐近跟踪
:TH 137 : B : 2006)
1
2
, :
, 2 K ce Vt 2
K U- 1 + s T
v h A p 4 eK ce h L
, = ( 1)
p 2 2
s s + 2 ! s+
, h h h
:
, : , 1947 ) , , ,
MATLAB , 5
15~ 18, ,
, ,
40 mm, 300 ,
mm, 5 L , ,
3 ,
, 3 , ,
:
[ 1] Job van Amerongen , et alModelling of physical systems for the
design and control of mechat
文档评论（0）