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基于参数自整定模糊PID的汽车纵向控制.pdf

第27 卷 第1 期 江 苏 大 学 学 报(自然 科 学 版) VoI. 27 No. 1 2006 年1 月 JournaI of Jiangsu University(NaturaI Science Edition ) Jan. 2006 基于参数自整定模糊PID 的汽车纵向控制 李以农,郑 玲,郝 奕,刘建房 (重庆大学 机械传动国家重点实验室,重庆400044 ) 摘要:在对汽车纵向动力学控制系统分析的基础上,探讨基于两车的纵向自动跟踪的控制问题. 建 立了两车跟随运动的二阶模型,并设计了加速/ 制动的逻辑切换规律. 应用参数自整定模糊PID 控 制,对PID 的3 个参数进行调节,控制被控车与导航车的车间纵向相对距离和纵向相对速度误差的 变化范围,以达到汽车纵向控制的目的;利用小增益定理,得到了模糊PID 控制系统的稳定性充分 条件. 仿真结果表明:该方法与一般模糊控制相比,减少了系统的超调量,增强了动态抗干扰能力, 具有一定的鲁棒性,较好地解决了快速性和小超调之间的矛盾. 关键词:汽车;动力学控制;纵向控制;参数自整定;模糊PID 中图分类号:U461. 6 文献标识码:A 文章编号:167 1 - 7775 (2006 )0 1 - 0022 - 05 Parameters self-tuning fuzzy-PID control on Vehicle longitudinal control LI Yi-nong ,ZHENC Ling ,HA O Yi ,LI U Jian-f ang (State Key Laboratory of MechanicaI Transmission ,Chongging University ,Chongging 400044 ,China ) Abstract :Based on the anaIysis of the system of vehicIe IongitudinaI dynamics controI ,the Iongitude controI of track homing for the pIatoon of the two vehicIes is discussed. The second-order-controI modeI of the Iongitude reIative distance for a vehicIe to a vehicIe is presented ,and the IogicaI switch ruIer between an engine and a brake is designed. The parameters of auto-adjusting fuzzy-PID controI method are used by adjusting the three parameters of PID to controI the varying range of error for the Iongitude reIative dis- tance and reIative veIocity between the controIIed vehicIe and the navigation vehicIe. The stabiIity condi- tion of the

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