基于参数自整定模糊PID的汽车纵向控制.pdfVIP

第27 卷 第1 期 江 苏 大 学 学 报（自然 科 学 版） VoI. 27 No. 1 2006 年1 月 JournaI of Jiangsu University（NaturaI Science Edition ） Jan. 2006 基于参数自整定模糊PID 的汽车纵向控制 李以农，郑 玲，郝 奕，刘建房 （重庆大学 机械传动国家重点实验室，重庆400044 ） 摘要：在对汽车纵向动力学控制系统分析的基础上，探讨基于两车的纵向自动跟踪的控制问题. 建 立了两车跟随运动的二阶模型，并设计了加速/ 制动的逻辑切换规律. 应用参数自整定模糊PID 控 制，对PID 的3 个参数进行调节，控制被控车与导航车的车间纵向相对距离和纵向相对速度误差的 变化范围，以达到汽车纵向控制的目的；利用小增益定理，得到了模糊PID 控制系统的稳定性充分 条件. 仿真结果表明：该方法与一般模糊控制相比，减少了系统的超调量，增强了动态抗干扰能力， 具有一定的鲁棒性，较好地解决了快速性和小超调之间的矛盾. 关键词：汽车；动力学控制；纵向控制；参数自整定；模糊PID 中图分类号：U461. 6 文献标识码：A 文章编号：167 1 - 7775 （2006 ）0 1 - 0022 - 05 Parameters self-tuning fuzzy-PID control on Vehicle longitudinal control LI Yi-nong ，ZHENC Ling ，HA O Yi ，LI U Jian-f ang （State Key Laboratory of MechanicaI Transmission ，Chongging University ，Chongging 400044 ，China ） Abstract ：Based on the anaIysis of the system of vehicIe IongitudinaI dynamics controI ，the Iongitude controI of track homing for the pIatoon of the two vehicIes is discussed. The second-order-controI modeI of the Iongitude reIative distance for a vehicIe to a vehicIe is presented ，and the IogicaI switch ruIer between an engine and a brake is designed. The parameters of auto-adjusting fuzzy-PID controI method are used by adjusting the three parameters of PID to controI the varying range of error for the Iongitude reIative dis- tance and reIative veIocity between the controIIed vehicIe and the navigation vehicIe. The stabiIity condi- tion of the