有哪些信誉好的足球投注网站- 1、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
优秀完美PDF格式，可在线免费浏览全文和下载,支持复制编辑,可为大学生本专业本院系本科专科大专和相关类学生提供毕业论文范文范例指导,也可为要代写发表职称论文提供参考！
V01．41
第41卷增刊I 华中科技大学学报(自然科学版) Sup．I
ScienceEdition) 0ct。 2013
Univ．ofSci．＆Tech．(Natural
2013年10月 J．Huazhong
腹腔微创手术机器人的结构设计与尺寸优化
赵 凯 付宜利 牛国君 潘 博
(哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150080)
摘要 在分析微创手术机器人构型基础上，提出了采用中空走线的被动关节及新型的远心机构的机械臂设
计方案．在此基础上，开展了腹腔微创手术机械臂被动关节及远心机构的机械结构设计，并基于口H法进行
运动学分析．以机械臂可操作度作为优化目标，对其杆件尺寸参数进行优化，以提高机械臂的整体灵活性．最
后，对设计的机构进行仿真分析，结果表明：所设计的微创手术机器人结构在手术过程中具有较好的稳定性和
灵活性，器械定位效果理想，满足临床需求．
关键词机械臂；结构设计；微创手术；尺寸优化；远心机构
中图分类号 TP241．3文献标志码 A 文章编号 1671—4512(z013)S1一0324一05
MechanicalanddimensiOnal Of
design 0ptimization
inVasiVeceliac rObOt
minimally surgical
Z五丑oK口i F“MZi P口竹Bo
Ni“G甜叮“行
(State ofRoboticsand Instituteof 150080，China)
KeyLaboratory System，HarbjnTechnology，Harbin
AbstractBasedonthe ofthe invasive a
robot，
configurationanalysis minimally surgical design
schemewas inwhiehthehollow—lined anda newkindofremote—centermecha—
presented passivejoint
nismwere Onthebasisof mechanicalofthe andtheremote—
adopted． that，the designspassivejoint
centermechanismwerecarriedout。andtheforwardandinversekinematicsbasedon【卜Hnotation
was the ofthe asthe function，thedimensional
objective
anaIyzed．Regardingoperabilitymanipulator
ofthe were to thewholemechanical At
parametersmanipulatoroptimizedimprove dexte“ty．1ast，the
me
文档评论（0）