有哪些信誉好的足球投注网站- 1、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
完美PDF格式，可在线免费浏览全文和下载,支持复制编辑,可为大学生本专业本院系本科专科大专和相关类学生提供毕业论文范文范例指导,也可为要代写发表职称论文提供参考！！！
第41卷增刊I 华中科技大学学报(自然科学版) V01．41
Sup．I
2013年lO月 Univ．ofSci．Tech．(NaturalScienceEdition) oct． 2013
J．Huazhong
基于ESN的CPG模型力反馈设计与分析
向 馗1 孙漫漫1 孙 建2 葛运建2
(1武汉理工大学自动化学院，湖北武汉430070；
2中国科学院合肥智能机械研究所，安徽合肥230031)
摘要 面向机器人控制，研究数据驱动的中枢模式发生器(CPG)，重点探讨力反馈环节的设计，使受控机器人
具有自主运动能力的同时，能够适应外界环境变化．基于回声状态网络(ESN)构建CPG模型，通过摄动法，估
计出控制向量；根据力／位混合控制的思想，将外力激励转化为位移，作为反馈误差；运用简单控制策略(如
PID控制)，实现CPG模型的力反馈。运用岭回归方法，将反馈环节内化到ESN的状态中，改变吸引子的形状
与位置以平衡外力作用，节省能量．采用开放的运动捕捉数据，算例证实了上述方法是可行的．
关键词机器人学习；人工神经网络；力控制；CPG模型；岭回归；摄动法
TP242．6 A 1671-4512(2013)S1一ol75一05
中图分类号 文献标志码 文章编号
Force and ofcentral
feedback
designanaIysis pattern
mOdelbasedonechOstatenetwOrks
generator
2
K“i1S“咒^—如咒，n口以1S“，z-，i口nGP
Xi口，zg Yk竹Ji口竹2
(1Theschoolof of
Automation，Wuhan 430070，China；
UniversityTechnology，Wuhan
2Instituteof Machines，ChineseofSciences，Hefei230031，China)
Intel“gent Academy
Adata—driven to
Abstract central orientedrobotcontrolwasstudied
paaterngenerator(CPG)model
inthis the methodaboutforcefeedbackunitswasdiscussedindetail．Therobotun—
paper，anddesign
derthecontrolofsuchnewCPGmodelswouldhaveautonomous bealso to
capability，andadaptive
environments．TheCPGmodelwasconstructedbasedonechostatenetworks(ESN
文档评论（0）