操作作机器人显微操作和其拟实环境的研究.pdfVIP

制造业自动化 为定位面，并用卡槽进行导向。 3)装配方案：以防零件变形，不 能夹持装配。本单元采用特殊机构的装 配方案：在三导杆上完成旋动球体与电 机套筒的对中、装配动作。根据力平衡， 力传递到两端的气缸上，以致不破坏装 配件、工装夹具、输送线等。在装配单 ，^‘●^_ 酬啪t 元1，为便于电机套简的装配．把电机 囤6装配示意酗 套筒竖直放置。 传统轴孔装配是垂直方向的装配， 而该处为横向水平方向装配。根据压合 力的大小及装配动作、装配装置的多少 来选择装配方案。 电机套筒组件在工位l上完成装 配，放在工装扳(240x240)上，由输 送线送到工位2的位置。旋动球体在水 平送料器上送料到位。夹具上三定位柱 对中旋动球体上的三定位孔，然后夹具 囤7装配挚兀平面布局凰 上的卡爪卡住旋动球体(以防定位柱插 入时工件上浮，完成装配任务后拉出)． 2装配单元(工位2)组成及结构 由电动移动单元推动一段距离，翻转气 2 1装配单元组成 缸使旋动球体装配机翻转90度并推动 输送线、改装的拧螺钉机器人及 前进，正巧与电机套简上三销接触对 抓取手爪、旋动球体水平送料器、旋动 中，导向压台机构后附着的双程气缸推 球体装配机(对中、定位、夹持、翻转)、 动导杆，使其导杆插入旋动球体定位孔 导向压合结构。 中，因此构成了在三导杆上装配的条 22装配单元平面布局示意图 件。随后旋动球体组件(旋动球体和电 改装后的拧螺钉机器人从旋动球体 机套筒)在电动移动单元作用下完成装 水平送料器上抓取旋动球体组件放在输 配及压台l{壬务。翻转气缸翻转．电动移 送线上，为避免在此过程中拧螺钉机器 动单元后移，旋动球体装配机恢复原 人与电机套筒安装板相碰，设计平面布 位。改装后的SR440F拧螺钉机手爪下 局图(图7)如下。 降，抓取旋动球体组件，放在工装扳上， 拧螺钉机器人复原，完成工位2。装配 3结论 示意图(图6)。装配步骤：送料一夹 本单元是三轴孔对中插入多面约束 紧一定位一翻转一推进一，导杆插 的非刚体复杂装配。通过装配试验，可 入一推进一压台．复原。 完成螺钉机、输送线、送料器等周边设 备的协调控制，演示自动装配过稗。解 决彝l实现多轴孔定位、插入、多面约束、 复杂机构装配等多项戈键自动装配技 154 制造业自动化 器，移动徽操作工具，使其末端与操作